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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种土中自运动软体机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677751.7，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种土中自运动软体机器人及其控制方法是由高玉峰;黄鑫;何稼;罗海东;余代广;祁琦;王小菲;孙翔龙;姜骁;施浩设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种土中自运动软体机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种土中自运动软体机器人及其控制方法，涉及软体机器人技术领域。包括头部、转向部、躯干、气动系统和控制系统，头部用于向前、下、左、右共4个方向分别喷出压缩气体；转向部一端与头部连接，转向部内设有多个转向腔室，可多角度弯曲；躯干一端与转向部远离头部的一端连接，躯干内部设有一个躯干腔室，躯干可轴向伸长和缩短，为土中自运动软体机器人提供动力；气动系统用于为头部、转向部和躯干提供压缩空气；控制系统用于控制气动系统，以使土中自运动软体机器人在土中运动。本发明通过优化推进装置和传动机构，有效减少了土体对机器人的阻力，使其能够在不同的土质中保持稳定、连续的运动。

本发明授权一种土中自运动软体机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种土中自运动软体机器人，其特征在于，包括： 头部210，所述头部210呈楔形，所述头部210用于向前、下、左、右共4个方向分别喷出压缩气体； 转向部220，所述转向部220一端与所述头部210连接，所述转向部220内设有多个转向腔室224，可多角度弯曲；所述转向部220为纤维约束型软体气动执行器，包括： 转向部内层软体221，所述转向部内层软体221为圆柱体或长方体，中心设有一个走线孔222，用于走线； 转向部凯夫拉纤维223，螺旋缠绕在所述转向部内层软体221外侧，螺旋线与所述转向部内层软体221轴线夹角为5°～15°； 转向腔室224，所述转向腔室224位于转向部内层软体221内且沿所述转向部内层软体221的轴向延伸，所述转向腔室224两端封闭，所述转向腔室224的数量为3～6个，环绕走线孔222阵列分布； 转向部外层软体225，所述转向部外层软体225包裹所述转向部内层软体221和所述转向部凯夫拉纤维223； 通过对一个或多个所述转向腔室224施加不同的气压，使得所述转向部220具有不同的弯曲角度； 躯干230，所述躯干230一端与所述转向部220远离所述头部210的一端连接，所述躯干230内部设有一个躯干腔室234，所述躯干230可轴向伸长和缩短，为土中自运动软体机器人200提供动力； 气动系统250，用于为头部210、转向部220和躯干230提供压缩空气； 控制系统260，用于控制气动系统250，以使所述土中自运动软体机器人200在土中运动。

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