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龙图腾网获悉上海介航机器人有限公司申请的专利机械臂控制信息生成方法、装置和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119488359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411600707.6，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权机械臂控制信息生成方法、装置和手术机器人是由王凯峰;胡炯;陈鸣之;张柏文;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制信息生成方法、装置和手术机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂控制信息生成方法、装置和手术机器人。该方法包括：确定目标操作位置；通过运动学建模，基于目标操作位置确定机械臂的运动控制信息；将运动控制信息输入至预先训练得到的神经网络模型中得到与运动控制信息对应的预测操作位置；在基于目标操作位置和预测操作位置，确定预测操作位置不满足要求的情况下，调整运动控制信息，将调整后的运动控制信息输入至神经网络模型中，得到与运动控制信息对应的预测操作位置，直至基于目标操作位置和预测操作位置，确定预测操作位置满足要求的情况下，将最终的调整后的运动控制信息作为机械臂的控制信息。采用本方法能够提高机械臂的控制精度。

本发明授权机械臂控制信息生成方法、装置和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制信息生成方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标操作位置，包括：获取医学影像中的影像目标位置；获取所述医学影像的图像坐标系与物理空间坐标系的转换关系；基于所述转换关系将所述影像目标位置转换至物理空间坐标系，得到目标操作位置； 通过运动学建模，基于所述目标操作位置确定所述机械臂的运动控制信息； 将所述运动控制信息输入至预先训练得到的神经网络模型中，得到与所述运动控制信息对应的预测操作位置； 在基于所述目标操作位置和所述预测操作位置，确定所述预测操作位置不满足要求的情况下，调整所述运动控制信息，并将调整后的所述运动控制信息输入至预先训练得到的神经网络模型中，得到与所述运动控制信息对应的预测操作位置，直至基于所述目标操作位置和所述预测操作位置，确定所述预测操作位置满足要求的情况下，将最终的调整后的所述运动控制信息作为所述机械臂的控制信息； 基于所述转换关系，将所述预测操作位置转换至所述医学影像的图像坐标系中得到影像预测操作位置； 在所述影像预测操作位置和所述影像目标位置的偏差小于预设偏差的情况下，确定所述预测操作位置满足要求； 在所述影像预测操作位置和所述影像目标位置大于或等于所述预设偏差的情况下，确定所述预测操作位置不满足要求； 在所述医学影像中显示所述影像预测操作位置。

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