华中科技大学孙宇轩获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种磁控双稳态软体胶囊机器人及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119318455B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410008.5，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种磁控双稳态软体胶囊机器人及其驱动方法是由孙宇轩;曹全梁;文昊;邵子豪;李亮设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种磁控双稳态软体胶囊机器人及其驱动方法在说明书摘要公布了：本申请属于磁控胶囊机器人领域，具体公开了一种磁控双稳态软体胶囊机器人及其驱动方法，胶囊机器人包括：第一组件和胶囊外壳；胶囊外壳上设置有物质交换通道；第一组件设置在胶囊外壳内；第一组件包括：均为磁软体结构的双稳态半球壳和第一磁衣；双稳态半球壳包括第一、第二稳态构型，其在第一稳态构型存储有弹性势能；半球壳稳态构型转换方向与胶囊外壳长度方向垂直；当半球壳处于第一稳态构型，第一磁衣设置在半球壳顶端侧，半球壳的开口侧作为载物腔；第一稳态构型下双稳态半球壳的磁化方向以其开口侧底部圆心为中心向四周发散，第一磁衣的磁化方向与半球壳凸起方向相同。通过本申请，保证胶囊机器人在复杂胃肠道环境下医疗功能的稳定实现。
本发明授权一种磁控双稳态软体胶囊机器人及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种磁控双稳态软体胶囊机器人，其特征在于，包括：至少一个第一组件和胶囊外壳； 所述胶囊外壳上设置有物质交换通道； 所述至少一个第一组件均设置在胶囊外壳内； 所述第一组件包括：均为磁软体结构的双稳态半球壳和第一磁衣；所述双稳态半球壳包括第一稳态构型和第二稳态构型，所述双稳态半球壳的稳态构型转换驱动力具有非对称特性，其在第一稳态构型存储有弹性势能；双稳态半球壳稳态构型转换方向与所述胶囊外壳长度方向垂直；当双稳态半球壳处于第一稳态构型，所述第一磁衣设置在半球壳顶端侧，半球壳的开口侧作为载物腔；第一稳态构型下双稳态半球壳的磁化方向以其开口侧底部圆心为中心向四周发散，第一磁衣的磁化方向与第一稳态构型下双稳态半球壳凸起方向相同；所述双稳态半球壳由第一稳态构型转变为第二稳态构型时，所述弹性势能释放并提供相应驱动力将载物腔内物体经由所述物质交换通道释放到胶囊外壳外。
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