哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司赵彦丞获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257749B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411361176.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质是由赵彦丞;王伟;任宏帅;苏衍宇;徐冰设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定待进行惯性力补偿的目标一体化关节；在目标一体化关节进行目标运动的过程中，确定目标一体化关节在第一时间点的第一速度和第一加速度，以及目标一体化关节在第二时间点的第二速度和第二加速度；根据第一速度和第二速度确定速度差值，根据第一加速度和第二加速度确定加速度差值；通过惯性补偿模型对输入的第一速度、第二加速度、速度差值以及加速度差值进行计算，得到目标补偿力矩；基于目标补偿力矩在第一时间点对一体化关节进行惯性力补偿，本发明可以提高一体化关节惯性力补偿的精准性。
本发明授权一体化关节的惯性力补偿方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种一体化关节的惯性力补偿方法，其特征在于，包括： 确定待进行惯性力补偿的目标一体化关节； 在所述目标一体化关节进行目标运动的过程中，确定所述目标一体化关节在第一时间点的第一速度和第一加速度，以及所述目标一体化关节在第二时间点的第二速度和第二加速度； 根据所述第一速度和所述第二速度确定速度差值，根据所述第一加速度和所述第二加速度确定加速度差值； 通过惯性补偿模型对输入的所述第一速度、所述第二加速度、所述速度差值以及所述加速度差值进行计算，得到目标补偿力矩，其中，所述惯性补偿模型中包括目标补偿项模型，所述目标补偿项模型中包括与所述加速度差值对应的第一增益参数以及与所述速度差值对应的第二增益参数； 基于所述目标补偿力矩在所述第一时间点对所述一体化关节进行惯性力补偿，直至所述目标一体化关节的所述目标运动结束。
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