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龙图腾网获悉深圳先进技术研究院申请的专利一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119235467B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543701.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人是由徐天添;付仕雄;马国耀;蔡明学;潘湘斌;鞠文浩;吴新宇设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人，推送模块用于驱动磁性导丝进行运动，磁性导丝具有磁性结构，磁性结构能够在磁驱动模块的磁性作用下发生偏转，在此过程中磁驱动模块不与磁性导丝发生接触。超声跟踪模块能够随磁性导丝的顶端一同发生运动，并在此过程中在磁性导丝的移动路径上进行同步扫描成像，以获取实时超声图像。控制终端实时接收同步扫描成像信号，并与推送模块、磁驱动模块和超声跟踪模块信号连接，从而能够得以控制推送模块、磁驱动模块和超声跟踪模块正常工作。与现有技术相比，本申请公开的一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人，可以实现使仪器获得精准的三维实时定位和自动导航、且避免辐射伤害的目的。

本发明授权一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于移动超声成像的磁控介入导丝机器人，其特征在于，包括： 推送模块，所述推送模块驱动顶端具有磁性结构的磁性导丝进行运动； 磁驱动模块，所述磁驱动模块不与所述磁性导丝进行接触，且磁性控制所述磁性导丝的顶端发生偏转； 超声跟踪模块，跟随所述磁性导丝的顶端运动，且在所述磁性导丝的移动路径上进行同步扫描成像，所述超声跟踪模块包括第二移动座、第二关节机械臂和超声探头，所述第二关节机械臂的一端安装在所述第二移动座上，另一端安装有所述超声探头，所述超声探头在所述磁性导丝的移动路径上进行同步扫描成像； 控制终端，所述控制终端实时接收所述超声跟踪模块的同步扫描成像信号，并与所述推送模块、磁驱动模块和所述超声跟踪模块信号连接，以控制所述推送模块、磁驱动模块和超声跟踪模块正常工作；所述同步扫描成像信号包括所述磁性导丝的位置状态成像信号和所述磁性导丝的递送环境成像信号。

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