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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司;中国石油大学(华东)申请的专利一种旋转结构光三维测量系统标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119197371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411167926.X，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种旋转结构光三维测量系统标定方法是由陈伟东;耿在明;杨杰;成传诗;徐宁;陈雷雷;宋欧阳;刘鸿举;邱涛;李肖;袁冶;陈兴佩设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转结构光三维测量系统标定方法在说明书摘要公布了：一种旋转结构光三维测量系统标定方法，包括以下步骤：搭建旋转结构光三维测量系统；相机标定；获得相机坐标系与像素坐标系之间的坐标转换关系；结构光标定；垂直转轴标定；求解得到垂直转轴旋转时相机坐标系与转轴坐标系之间的坐标转换关系；水平转轴标定；求解得到水平转轴旋转时相机坐标系与转轴坐标系之间的坐标转换关系；该种标定方法应用于旋转结构光三维测量系统；具备垂直转轴和水平转轴，其测量范围得以扩大，可实现对大尺寸物体的有效测量；通过转轴标定，精确计算得到了相机与转轴的安装位置，避免了系统装调误差对标定精度的影响，有效提升了三维重建的精度和稳定性，为工业自动化检测、逆向工程等领域提供了可靠的技术支持。

本发明授权一种旋转结构光三维测量系统标定方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转结构光三维测量系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤： Step1：搭建旋转结构光三维测量系统，所述系统包括相机1、激光器2、水平转轴3、垂直转轴4、横梁5及底座6； Step2：进行相机1标定，获得相机坐标系与像素坐标系之间的坐标转换关系，其中相机坐标系与像素坐标系之间的坐标转换关系通过内参矩阵描述； Step3：进行结构光标定，以获取相机坐标系下的光平面方程； Step4：进行垂直转轴4标定，通过改变垂直转轴4的位置并采集图像，利用旋转矩阵和平移矩阵，通过联立方程组计算得到相机1光心与垂直转轴4之间的距离，并进一步求解得到垂直转轴4旋转时相机坐标系与转轴坐标系之间的坐标转换关系，具体过程如下： 在三维空间中，坐标系沿轴旋转时的旋转矩阵、坐标系整体平移的平移矩阵分别满足： 4； 5； 其中，表示三维空间中坐标系绕轴旋转的角度；为平面上任意一点，、、分别为、、轴的坐标； 假设相机坐标系的轴与垂直转轴4平行，且相机坐标系的平面与转轴坐标系的平面在同一平面内，则平移矩阵改写为： 6； 其中，表示垂直转轴4旋转后横梁5与轴所成的角度，表示相机1光心与垂直转轴4的距离； 将转轴坐标系原点定义在与相机坐标系原点在沿方向的位移差为0的位置，则初始位置的平移矩阵改写为： 7； 则相机1旋转前后的坐标转换关系，满足： 8； 其中，为垂直转轴4旋转前后的相机坐标系、之间的坐标转换矩阵，为垂直转轴4旋转前后的相机坐标系、之间的旋转矩阵，为垂直转轴4旋转前后的相机坐标系、之间的平移矩阵； 引入转轴坐标系后，总转换关系，满足： 9； 其中，为转轴坐标系绕轴旋转角度的旋转矩阵，为相机坐标系与转轴坐标系之间的平移矩阵，为相机坐标系与转轴坐标系之间的平移矩阵； 进行垂直转轴4标定时，由于垂直转轴4旋转后横梁5与轴所成的角度已知，因此将棋盘格板固定，在垂直转轴4旋转前后分别用相机1采集棋盘格板图像，通过相机1标定得到两个不同的坐标转换矩阵，分别为： 10； 11； 其中，和分别为垂直转轴4旋转前后的相机坐标系、相对于世界坐标系的坐标转换矩阵； 联立式8、式10和式11，计算得到相机1光心与垂直转轴4之间的距离，满足： 12； 其中，相机1光心与垂直转轴4之间的距离用于标记相机1的安装位置，并由此进一步求解得到垂直转轴4旋转时相机坐标系与转轴坐标系之间的坐标转换关系； Step5：进行水平转轴3标定，通过改变水平转轴3的位置并采集图像，利用旋转矩阵和平移矩阵，通过联立方程组计算得到水平转轴3与转轴坐标系原点之间的距离，并进一步求解得到水平转轴3旋转时相机坐标系与转轴坐标系之间的坐标转换关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国长江电力股份有限公司;中国石油大学(华东)，其通讯地址为：430014 湖北省武汉市江岸区三阳路88号三阳中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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