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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119184860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411308887.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质是由任宏帅;赵彦丞;徐冰;王伟;苏衍宇设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质，目标控制对象包括至少一个关节轴，每个关节轴挂载于机械臂上的一个控制关节轴上，该方法包括：在各控制关节轴基于当前时刻的角度控制指令对目标控制对象相应的关节轴完成旋转控制时，获取目标控制对象在当前位姿下的双目内窥镜图像以及各控制关节轴对应的编码器值；基于双目内窥镜图像和各编码器值，确定与各关节轴对应的实际观测角度；基于实际观测角度对下一时刻控制关节轴的角度控制指令进行调整，以使控制关节轴基于调整后的角度控制指令控制相应的关节轴进行旋转，提高了目标控制对象的定位精度。

本发明授权一种目标控制对象姿态控制方法、装置、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标控制对象姿态控制装置，所述目标控制对象包括至少一个关节轴，每个所述关节轴挂载于机械臂上的一个控制关节轴上，其特征在于，包括： 数据获取模块，用于在各控制关节轴基于当前时刻的角度控制指令对目标控制对象相应的关节轴完成旋转控制时，获取所述目标控制对象在当前位姿下的双目内窥镜图像以及各所述控制关节轴对应的编码器值； 观测角度确定模块，用于基于所述双目内窥镜图像和各所述编码器值，确定与各所述关节轴对应的实际观测角度； 指令调整模块，用于基于所述实际观测角度对下一时刻所述控制关节轴的角度控制指令进行调整，以使控制关节轴基于调整后的角度控制指令控制相应的所述关节轴进行旋转； 其中，所述观测角度确定模块，包括： 第一角度确定子模块，用于基于所述双目内窥镜图像和所述目标控制对象的初始位姿三维模型，确定各所述关节轴对应的第一实际观测角度； 第二角度确定子模块，用于基于各所述编码器值和预设角度映射关系，确定各所述关节轴对应的第二实际观测角度；其中，所述预设角度映射关系为所述目标控制对象的关节轴与所述机械臂的控制关节轴之间的角度映射关系； 观测角度确定子模块，用于对各所述关节轴，对所述第一实际观测角度和所述第二实际观测角度进行融合处理，得到所述关节轴对应的实际观测角度。

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