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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种智能机器群体的通信与定位一体化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411192281.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种智能机器群体的通信与定位一体化方法是由罗贵阳;李静林;袁泉;王津江;马汉山;姚普懿设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能机器群体的通信与定位一体化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能机器群体的通信与定位一体化方法，用于多智能机器人协同。本发明方法包括：智能机器人通过中期特征提取与交互模块点从当前感知的雷达点云数据中构建查询向量、计算空间重要性信息、提取中期特征用于通信交互；基站通过最优通信链路构建模块对智能机器人进行分簇，在簇内进行机器人间最优通信链路分配，再补全簇间边界的通信链路；智能机器人通过时序化相对定位模块对协同定位对象发来的中期特征时序和自身采集的特征图序列进行处理，获取机器人间相对位置关系。本发明方法考虑了时序化信息的利用，实现了客观通信条件限制下的实时运行，在时空维度上融合跨设备特征实现高效高精度的持续协同定位，提高了配准精度。

本发明授权一种智能机器群体的通信与定位一体化方法在权利要求书中公布了：1.一种智能机器群体的通信与定位一体化方法，应用于智能机器群体互联场景中，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1：智能机器人通过激光雷达进行感知，通过中期特征提取与交互模块点对当前感知的雷达点云数据，构建查询向量并广播，提取中期特征用于交互； 每个智能机器人的中期特征提取与交互模块对自身感知的雷达点云数据构建多分辨率特征图，再构造查询向量进行广播；当机器人A与机器人B交互查询向量后，机器人A的中期特征提取与交互模块基于机器人B的查询向量计算自身的多分辨率特征图对机器人B的空间重要性，再生成带有空间重要性的中期特征；机器人A将中期特征与空间重要性特征拼接作为交互特征，回传给机器人B； 步骤2：基站通过最优通信链路构建模块先对簇内智能机器人进行最优通信链路分配，之后再补全位于簇间边界的智能机器人间的通信链路； 每台智能机器人初始先广播式地尝试连接所有基站，然后仅保留其中信号强度最高的通信链路，将连接同一个基站的智能机器人归为一个簇；最优通信链路构建模块基于信号强度和空间重要性计算簇内机器人间的距离分数，再按照最大化簇内智能机器人间双向距离分数和的原则为簇内机器人分配协同定位对象；针对位于簇边界的机器人，计算与位于相邻簇边界的机器人间的距离分数，根据距离分数优化位于簇边界的机器人的通信链路；基站将协同定位的分配对象反馈给机器人，在协同定位的两机器人间建立直接通信链路； 步骤3：建立通信链路的机器人间进行通信，机器人基于自身采集的多分辨率特征图序列和协同定位对象传输的连续通信帧的中期特征序列，使用时序化相对定位模块进行点云配准，获取机器人间的相对位置关系； 所述的时序化相对定位模块包括两个特征提取结构，一个特征融合器以及定位输出网络；设机器人A在当前时刻，获取自身的连续采样时间的多分辨率特征图序列，从机器人B获取对应连续采样时间的中期特征序列；将多分辨率特征图序列与中期特征序列分别输入一个特征提取结构提取聚合的时空特征图；特征融合器将两个特征提取结构输出的聚合时空特征图进行融合，将融合特征输入定位输出网络；定位输出网络输出两机器人在当前时刻的相对位置关系。

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