哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司于春天获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119112367B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411284683.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品是由于春天;苏衍宇;梁云雷;吕洪莉设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取手术机器人中待测关节的当前角速度和待测角度；获取与所述待测关节和所述当前角速度对应的预先构建的目标摩擦预测模型；将所述待测角度输入到所述目标摩擦预测模型中，得到输出的目标摩擦力矩大小；根据所述当前角速度和所述目标摩擦力矩大小，对所述待测关节进行摩擦力矩补偿，本发明实施例解决了传统的摩擦补偿方法与手术机器人的适配度较差的问题，提高了手术机器人的摩擦补偿效果，保证了手术机器人在不同角速度工况下的稳定性。
本发明授权手术机器人的摩擦补偿方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的摩擦补偿方法，其特征在于，包括： 获取手术机器人中待测关节的当前角速度和待测角度； 获取与所述待测关节和所述当前角速度对应的预先构建的目标摩擦预测模型； 将所述待测角度输入到所述目标摩擦预测模型中，得到输出的目标摩擦力矩大小； 根据所述当前角速度和所述目标摩擦力矩大小，对所述待测关节进行摩擦力矩补偿； 其中，所述方法还包括： 针对所述手术机器人中的每个训练关节，在所述训练关节以训练角速度匀速运动过程中，获取所述训练关节的训练电机力矩集；其中，所述训练电机力矩集中包含所述训练关节与每个训练角度对应的正向电机力矩和负向电机力矩； 根据所述训练电机力矩集，构建训练摩擦力矩集；其中，所述训练摩擦力矩集中包含所述训练关节与每个训练角度对应的训练摩擦力矩大小； 根据所述训练摩擦力矩集，构建与所述训练关节和所述训练角速度对应的预设摩擦预测模型。
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