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龙图腾网获悉山推工程机械股份有限公司申请的专利一种四电机纯电动平地机驱动系统及驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119102260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411229864.0，技术领域涉及：E02F3/76；该发明授权一种四电机纯电动平地机驱动系统及驱动控制方法是由宋金宝;殷栋梁;赵永华;王欣;席涵枭;邱明超设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四电机纯电动平地机驱动系统及驱动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及平地机领域，具体公开一种四电机纯电动平地机驱动系统及驱动控制方法，包括四个电力驱动机构，每个电力驱动机构连接一个车轮，每个车轮处安装一个检测车轮转速的转速传感器，各个转速传感器分别与一主控制器电连接，主控制器分别与各个电力驱动机构电连接；主控制器根据各个车轮转速通过电力驱动机构控制两侧车辆同步运行。本发明允许独立控制每个车轮转速，从而提供更精准的驱动力调整，保证车轮同步，提高稳定性和工作效率。

本发明授权一种四电机纯电动平地机驱动系统及驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四电机纯电动平地机驱动控制方法，其特征在于，包括四电机纯电动平地机驱动系统，系统包括： 四个电力驱动机构，每个电力驱动机构连接一个车轮，每个车轮处安装一个检测车轮转速的转速传感器，各个转速传感器分别与一主控制器电连接，主控制器分别与各个电力驱动机构电连接；主控制器根据各个车轮转速通过电力驱动机构控制两侧车辆同步运行； 电力驱动机构包括驱动电机、减速机和电机驱动控制器，电机的输出端通过减速机与车轮连接，驱动电机与电机驱动控制器电连接，电机驱动控制器与主控制器电连接，电机驱动控制器根据主控制器指令调节驱动电机电流以控制两侧车辆同步运行； 还包括给各个电力驱动机构供电的动力电池，动力电池配备可外接的充电接口； 还包括与前轮连接的转向部件，转向部件包括转向电机、转向泵、比例电磁换向阀和转向液压缸，转向液压泵处设置转向液压缸位置传感器；转向液压缸位置传感器、比例电磁换向阀分别与主控制器电连接；主控制器根据转向液压缸位置传感器的检测信号控制比例电磁换向阀电流以控制前轮转向角度； 主控制器还用于在车辆转向时，根据实际转向角执行电子差速转向控制； 方法包括同步控制流程，具体包括以下步骤： 读取左右两侧车轮转速，每侧车轮转速为同侧两车轮转速的平均值； 检测同步控制按钮是否启动； 若未启动，则不执行同步控制，若启动则执行下一步； 计算左右两侧车轮转速差值； 设置电机控制电流调节小量，记为第一调节小量； 判断左右两侧车轮转速差值是否小于预设差速阈值； 若是，则结束同步控制；若否则执行下一步； 判断是否左侧转速快； 若是，则控制左侧车轮的驱动电机电流减少第一调节小量，右侧车轮的驱动电机电流增加第一调节小量，并重新读取左右两侧车轮转速；否则，控制左侧车轮的驱动电机电流增加第一调节小量，右侧车轮的驱动电机电流减小第一调节小量，并重新读取左右两侧车轮转速； 还包括前轮转向角度控制流程，具体包括以下步骤： 预先配置比例电磁换向阀电流调节小量，记为第二调节小量； 读取左右两侧车轮转速，每侧车轮转速为同侧两车轮转速的平均值； 检测背键是否为空挡； 若是，则直接执行下一步，若否，则检测左右两侧车轮转速是否均为零，若是则执行下一步，否则结束； 读取左手柄电压信号U1和转向液压缸位置传感器电压信号U2； 根据电压信号U1计算期望转向角θ0，根据电压信号U2计算实际转向角θ； 判断是否θθ0； 若是，使比例电磁换向阀的左侧电磁铁控制电流为0，右侧电磁铁控制电流增加第二调节小量； 若否，判断是否θθ0； 若是，使比例电磁换向阀的右侧电磁铁控制电流为0，左侧电磁铁控制电流增加第二调节小量； 若否，则结束。

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