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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119006611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411079847.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆是由王维;潘力澜;张放设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆，包括：根据车辆位姿、相机外参和相机内参将3D车道线变换为3D投影2D车道线，将2D车道线与3D投影2D车道线进行膨胀，计算膨胀后的2D车道线和3D投影2D车道线的交并比，根据交并比确定2D车道线与3D投影2D车道线的关联线对，根据预设的评估策略得到每组关联线对的评估结果，并将所有组关联线对的评估结果进行统计，得到3D车道线和2D车道线的一致性评估结果。由此，解决了由于3D和2D车道线真值数据存在不一致性，且对于3D和2D车道线真值的评估方式存在局限性，导致评估结果不够精确和全面等问题，提高评估过程的效率和评估结果的可靠性。

本发明授权3D车道线和2D车道线的一致性评估方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种3D车道线和2D车道线的一致性评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取图像标注的2D车道线、点云地图坐标系下的第一3D车道线、当前车辆在点云地图坐标系下的位姿、相机外参、相机内参，并根据所述位姿、所述相机外参和所述相机内参将所述第一3D车道线变换为3D投影2D车道线； 分别将所述图像标注的2D车道线与所述3D投影2D车道线进行膨胀操作，计算每个膨胀后的图像标注的2D车道线和每个膨胀后的3D投影2D车道线的交并比，并根据所述交并比确定多组图像标注的2D车道线与3D投影2D车道线的关联线对； 基于每组关联线对和对应关联线对的类型，根据预设的评估策略得到所述每组关联线对的评估结果，并将所有组关联线对的评估结果进行统计，得到3D车道线和所述图像标注的2D车道线的一致性评估结果； 其中，所述基于每组关联线对和对应关联线对的类型，根据预设的评估策略得到所述每组关联线对的评估结果，包括：在当前关联线对为连续车道线类型时，确定当前3D投影2D车道线上的多个数据点，并确定每个数据点在当前图像标注的2D车道线上的指定线段；计算所述每个数据点与对应指定线段的垂直距离，并将所有垂直距离的均值作为所述当前关联线对的评估结果； 所述基于每组关联线对和对应关联线对的类型，根据预设的评估策略得到所述每组关联线对的评估结果，包括：在所述当前关联线对为虚线车道线类型时，分别确定所述当前3D投影2D车道线上的第一起点、第一终点，以及所述当前图像标注的2D车道线上的第二起点、第二终点；根据所述第一起点和所述第二起点得到第一欧氏距离，根据所述第一终点和所述第二终点得到第二欧氏距离；将所述第一欧氏距离和所述第二欧氏距离的均值作为所述当前关联线对的评估结果。

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