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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种快速消除章动方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118992132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411006026.7，技术领域涉及：B64G1/28；该发明授权一种快速消除章动方法及系统是由陈上上;刘一武;胡锦昌;雷拥军;郭建新;王淑一;董文强设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速消除章动方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速消除章动方法及系统，其中，该方法包括：步骤S100：安装推力器与陀螺；步骤S200：建立横向角速度的正弦与常值项复合模型；步骤S300：设定优化指标形式、待优化的变量、待优化的变量的约束条件和粒子群算法参数；步骤S400：用粒子群算法得到待优化变量的初步估计结果；步骤S500：用序列二次规划得到待优化变量的最终估计结果；步骤S600：根据待优化变量的最终估计结果得到角速度半锥角；步骤S700：若角速度半锥角小于预设值，则结束，否则转步骤S800；步骤S800：得到推力器开机时段；步骤S900：若推力器开机时段处于开机时段时，则推力器开机；若推力器开机时段不处于开机时段时，转入步骤S400。本发明配置简单，有利于实际应用。

本发明授权一种快速消除章动方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种快速消除章动方法，其特征在于包括： 步骤S100：将飞行器底部安装推力器与陀螺； 步骤S200：建立横向角速度的正弦与常值项复合模型； 步骤S300：设定优化指标形式、待优化的变量、待优化的变量的约束条件和粒子群算法参数； 步骤S400：根据横向角速度的正弦与常值项复合模型、优化指标形式、待优化的变量的约束条件和粒子群算法参数，用粒子群算法得到待优化变量的初步估计结果； 步骤S500：以待优化变量的初步估计结果为初始值，用序列二次规划得到待优化变量的最终估计结果； 步骤S600：根据待优化变量的最终估计结果得到角速度半锥角； 步骤S700：若角速度半锥角小于预设值，则结束，否则转步骤S800； 步骤S800：根据待优化变量的最终估计结果得到推力器开机时段； 步骤S900：若推力器开机时段处于开机时段时，则推力器开机；若推力器开机时段不处于开机时段时，转入步骤S400； 在步骤S100中，配置一台推力器，并且推力器的力矩方向与自旋轴垂直；配置两个陀螺，其中，陀螺一的测量方向沿自旋轴，陀螺二的测量方向与推力器的力矩方向相反；陀螺二测量的角速度为横向角速度； 在步骤S200中，横向角速度的正弦与常值项复合模型为： 其中，为横向角速度估计；tk为第k拍时刻；A为正弦项的幅值；θ0为正弦项的初始相位；T为正弦项的周期；c为常值项； 在步骤S300中，优化指标形式为： 其中，J为优化指标；k为当前拍数；m为推力器本次关机初始时刻对应的拍数，ωytn为tn时刻陀螺二测量的横向角速度，为tn时刻横向角速度估计，tn为第n拍时刻。

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