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龙图腾网获悉首都师范大学申请的专利一种目标物体的点云提取方法、计算机程序产品及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118982652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410975952.9，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种目标物体的点云提取方法、计算机程序产品及电子设备是由许梦兵;张富杰;钟若飞;仲雪婷;刘洋;杨然设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标物体的点云提取方法、计算机程序产品及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种目标物体的点云提取方法、计算机程序产品及电子设备，所述方法包括：获取区域目标点云，所述区域目标点云包括所述目标物体的点云；按照预设的高度阈值，从所述区域目标点云中确定所述第一部分的多个第一候选点云、以及所述第二部分的多个待筛选目标点云；基于所述待筛选目标点云中每个点的主向量与法向量之间的夹角，从多个所述待筛选目标点云中确定所述第二部分的多个第二候选点云；基于位置关系，将每个所述第二候选点云与位置对应的所述第一候选点云进行合并，得到所述目标物体的点云。通过高度阈值、向量夹角、分类模型的重重筛选，目标物体点云提取的精度、普适性大大提高。

本发明授权一种目标物体的点云提取方法、计算机程序产品及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种目标物体的点云提取方法，其特征在于，所述目标物体包括第一部分与第二部分，所述第二部分的点云沿垂直方向排列；所述方法包括： 获取区域目标点云，所述区域目标点云包括所述目标物体的点云； 按照预设的高度阈值，从所述区域目标点云中确定所述第一部分的多个第一候选点云、以及所述第二部分的多个待筛选目标点云； 基于所述待筛选目标点云中每个点的主向量与法向量之间的夹角，从多个所述待筛选目标点云中确定所述第二部分的多个第二候选点云；其中，所述主向量是通过如下步骤确定的：针对每个所述待筛选目标点云，基于所述待筛选目标点云中每个点在各个方向维度上的坐标，对所述点云进行去中心化处理，并计算去中心化后的点云的协方差矩阵；基于所述协方差矩阵，确定所述每个点的主向量；所述法向量是通过如下步骤确定的：对所述每个点分别构建局部平面，并确定所述局部平面的法向量为对应的点的法向量； 基于位置关系，将每个所述第二候选点云与位置对应的所述第一候选点云进行合并，得到所述目标物体的点云，包括：基于所述第一候选点云与所述第二候选点云在垂直方向上的所述位置关系，利用聚类将每个所述第二候选点云与位置对应的所述第一候选点云进行合并，得到所述目标物体的点云； 所述利用聚类将每个所述第二候选点云与位置对应的所述第一候选点云进行合并，得到所述目标物体的点云，包括：利用聚类将每个所述第二候选点云与位置对应的所述第一候选点云进行合并，得到合并后点云；将所述合并后点云输入已训练的点云分类模型中，得到所述目标物体的点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人首都师范大学，其通讯地址为：100089 北京市海淀区西三环北路105号学生食堂二层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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