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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118968465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411015457.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质是由曲峥;林建飞;李一帆;于泳设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车周围已建立跟踪的目标；计算目标在至少一个运动模型下的先验概率，并计算目标在至少一个运动模型下的预测值；关联预测值和当前时刻的目标观测数据得到目标在至少一个运动模型下的观测值，基于观测值、预测值和先验概率计算得到目标在至少一个运动模型下的后验概率；基于后验概率计算目标的状态信息，以完成对目标的跟踪。由此，解决了相关技术中对于目标的状态信息预测准确度较低，进而影响行车的安全性和舒适性等问题。

本发明授权目标跟踪方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取本车周围已建立跟踪的目标； 计算所述目标在至少一个运动模型下的先验概率，并计算所述目标在至少一个运动模型下的预测值，其中，所述运动模型包括匀加速度运动模型、匀速圆周运动模型、匀速直线运动模型；在计算所述目标在至少一个运动模型下的先验概率之前，还包括：获取当前时刻的本车信息、车道信息、所述本车与所述目标的相对关系；基于所述当前时刻的本车信息、所述车道信息、所述本车与所述目标的相对关系中的至少一种更新所述目标的运动模型；所述基于所述当前时刻的本车信息、所述车道信息、所述本车与所述目标的相对关系中的至少一种更新所述目标的运动模型，包括：若所述车道信息为不存在车道线，则所述目标的运动模型为所述匀加速度运动模型；若所述车道信息为车道曲率大于预设值，则为所述目标的运动模型增加所述匀速圆周运动模型；若所述本车信息为所述本车处于路口等待状态，且所述目标处于所述本车的变道侧，则为所述目标的运动模型增加所述匀速圆周运动模型；若所述目标距离所述本车的距离满足预设条件，则为所述目标的运动模型增加所述匀速圆周运动模型或所述匀速直线运动模型； 关联所述预测值和当前时刻的目标观测数据得到所述目标在至少一个运动模型下的观测值，基于所述观测值、所述预测值和所述先验概率计算得到所述目标在至少一个运动模型下的后验概率，其中，所述目标观测数据包括视觉动态目标信息、毫米波雷达目标信息、本车里程计信息、激光雷达目标信息中的至少一种； 基于所述后验概率计算所述目标的状态信息，以完成对所述目标的跟踪。

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