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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利车道定位方法、装置、车辆、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411042496.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车道定位方法、装置、车辆、存储介质及程序产品是由潘力澜;王朝辉;王维;张放设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道定位方法、装置、车辆、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车道定位方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，其中，方法包括：获取车辆当前所在道路的道路边缘数据、车道线数据、车道数数据和里程计数据；基于道路边缘数据、车道线数据、车道数数据和里程计数据中的至少一种，分别生成车道观测、变道观测和车道数变化观测；基于车道观测、变道观测和车道数变化观测更新预设滤波器的状态，直至状态收敛，定位车辆当前所处的车道。本申请技术无需依赖高精地图，由此解决了相关技术中使用高精地图进行车道定位，成本较高，数据量较大，地图鲜度不足等问题。

本发明授权车道定位方法、装置、车辆、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车道定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆当前所在道路的道路边缘数据、车道线数据、车道数数据和里程计数据； 基于所述道路边缘数据、所述车道线数据、所述车道数数据和所述里程计数据中的至少一种，分别生成车道观测、变道观测和车道数变化观测； 基于所述车道观测、变道观测和车道数变化观测更新预设滤波器的状态，直至所述状态收敛，定位所述车辆当前所处的车道，其中，所述预设滤波器为双直方图滤波器，分别为所述车辆在当前所在道路左起的车道位置，和所述车辆在当前所在道路右起的车道位置；所述状态收敛为所述车辆在任一车道上的概率大于预设阈值；所述基于所述道路边缘数据、所述车道线数据、所述车道数数据和所述里程计数据中的至少一种，分别生成车道观测、变道观测和车道数变化观测，包括：基于所述道路边缘数据和所述车道线数据生成车道观测；基于所述车道线数据或所述里程计数据生成变道观测；基于所述车道数数据和所述车道线数据生成车道数变化观测；所述基于所述道路边缘数据和所述车道线数据生成车道观测，包括：若所述道路边缘数据为单侧道路边缘数据，则生成单侧车道观测，若所述道路边缘数据为双侧道路边缘数据，则生成双侧车道观测，否则不生成车道观测；所述定位所述车辆当前所处的车道，包括：将所述概率大于预设阈值的车道作为所述车辆当前所处的车道。

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