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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411177543.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂是由许凤霞;经琦;于力奇;张文豪;张晓宇设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂，属于机械臂领域。其中，所述方法包括：在所述机械臂基于加减速规划的运动过程中，实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，所述工作状态参数用于反映所述关节电机的实时工作状态；根据所述工作状态参数的值与工作状态阈值进行对比判断，如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，其中，所述运动状态调整策略约束了所述运动参数的调整方式；根据调整后的所述运动参数，更新所述加减速规划。采用本申请实施例，能实时调整加减速规划以满足实际工况需求。

本发明授权机械臂的运动控制方法、电子设备及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在所述机械臂基于加减速规划的运动过程中，实时获取所述机械臂的关节电机的工作状态参数的值，所述工作状态参数用于反映所述关节电机的实时工作状态； 根据所述工作状态参数的值与工作状态阈值进行对比判断，如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，其中，所述运动状态调整策略约束了所述运动参数的调整方式； 根据调整后的所述运动参数，更新所述加减速规划； 其中： 所述关节电机的工作状态参数包括反映所述关节电机的驱动能力的实时母线电压；所述工作状态阈值为所述实时母线电压对应的实时理论母线电压； 所述如果二者的关系满足运动参数调整条件，则根据运动调整策略调整所述机械臂的运动参数，包括： 如果所述实时母线电压和所述理论母线电压的关系满足第一运动参数调整条件，则向减小的方向调整所述运动参数中的加速度； 如果所述实时母线电压和所述理论母线电压的关系满足第二运动参数调整条件，则向减小的方向同时调整所述运动参数中的速度和加速度。

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