买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种面向血管介入手术机器人的导丝形态受力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118866370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410846688.9，技术领域涉及：G16H50/50；该发明授权一种面向血管介入手术机器人的导丝形态受力估计方法是由骆雨晟;朱利丰;宋爱国设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向血管介入手术机器人的导丝形态受力估计方法在说明书摘要公布了：一种面向血管介入手术机器人的导丝形态受力估计方法，该方法具体步骤如下；S1.设计导丝的状态表达、状态空间至观测空间的映射关系：S2.设计似然函数用于评价状态估计结果，引入正则化项处理多解情况：S3.应用粒子滤波方法对导丝状态进行实时跟踪估计：S4.估计结果可视化。本发明能够将根据图像估算的导丝形态及受力信息在原始影像上增强显示，辅助医生判断手术状态。

本发明授权一种面向血管介入手术机器人的导丝形态受力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种面向血管介入手术机器人的导丝形态受力估计方法，其特征在于； S1.设计导丝的状态表达、状态空间至观测空间的映射关系； 所述步骤S1具体如下； 通过作用力信息对导丝进行状态编码，即由作用在导丝中间段上个作用力及其相对位置，固定端的作用力和力矩信息表示导丝的状态，记为，根据Cosserat杆模型建立正向动力学方程进行状态空间到观测空间的映射，由状态量解算出在此外力作用条件下导丝的三维应变形状，由沿中心线等距取的N个位姿矩阵近似表示，记为； S2.设计似然函数用于评价状态估计结果，引入正则化项处理多解情况： 所述步骤S2具体如下； 根据相应影像设备的成像模型将各个估计的导丝三维形状投影至成像平面，记为，与观测的影像比较差异计算估计的似然，似然函数基于观测导丝影像与估计导丝影像两个像素点集之间的最近点距离计算，记为； S3.应用粒子滤波方法对导丝状态进行实时跟踪估计： 所述步骤S3具体如下； 通过粒子滤波的方法对可能的状态进行迭代搜索，其中每个粒子实际表示可能的状态，第个粒子在时刻即表示为，第一次迭代前对所有个粒子在指定状态空间范围随机初始化，后续每次迭代之前根据之前时刻的状态值确定当前时刻的粒子采样位置，即 ； 其中均为可调节的参数，控制粒子的采样范围，通过前述映射正向解算出各状态量对应的导丝形态，根据场景的相机参数渲染出估计状态对应的导丝影像，与观测的影像带入似然函数，计算得到该粒子表示状态的估计权重，根据权重得出最优的受力状态估计； S4.估计结果可视化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江宁区东南大学路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。