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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法、装置、车辆及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118836891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410880309.8，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法、装置、车辆及产品是由贾瑞明;胡江滔;朱静静;隋记魁;请求不公布姓名;陈远龙;李超群;李勇;张果设计研发完成，并于2024-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法、装置、车辆及产品在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法、装置、车辆及产品，方法包括：判断获取的当前车速和当前加速度是否均有效，若当前车速和当前加速度均有效，则将当前车速和当前加速度输入预设的卡尔曼滤波器，得到车速校准值、基于速度变化率的加速度值、基于道路坡度的加速度值和纵向加加速度值，根据基于道路坡度的加速度值得到加速度传感器零偏值和坡度加速度，根据坡度加速度得到道路坡度，并生成状态估计结果。由此，解决了对于道路坡度和纵向加加速度的估计，存在准确率较低、噪声和时延较大等问题，有效减小在估计道路坡度和纵向加加速度时的噪声干扰，提高估计结果的准确性，在提升估计效率的同时，降低成本。

本发明授权基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法、装置、车辆及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波的车辆状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的当前车速和当前加速度，并判断所述当前车速和所述当前加速度是否均有效； 若所述当前车速和所述当前加速度均有效，则将所述当前车速和所述当前加速度输入预设的卡尔曼滤波器，得到车速校准值、基于速度变化率的加速度值、基于道路坡度的加速度值和纵向加加速度值； 根据所述基于道路坡度的加速度值得到加速度传感器零偏值和坡度加速度，根据所述坡度加速度得到道路坡度，并根据所述车速校准值、所述基于速度变化率的加速度值、所述基于道路坡度的加速度值、所述纵向加加速度值和所述道路坡度生成车辆状态估计结果； 其中，所述根据所述基于道路坡度的加速度值得到加速度传感器零偏值和坡度加速度，包括：基于预设采样周期，采集所述基于道路坡度的加速度值的样本集，并在预设统计周期内，计算所述样本集的均值、标准差和方差；判断所述均值、所述标准差和所述方差是否均满足预设的收敛条件；若所述均值、所述标准差和所述方差均满足所述预设的收敛条件，则将所述均值作为所述加速度传感器零偏值；将所述基于道路坡度的加速度值和所述加速度传感器零偏值的差值作为所述坡度加速度； 所述获取车辆的当前车速和当前加速度，并判断所述当前车速和所述当前加速度是否均有效，包括：获取车速有效性标志位和加速度有效性标志位；根据所述车速有效性标志位判断所述当前车速是否有效，且根据所述加速度有效性标志位判断所述当前加速度是否有效。

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