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龙图腾网获悉上海建工集团股份有限公司申请的专利一种具有动态平衡臂的行走布料机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118815176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410941096.5，技术领域涉及：E04G21/04；该发明授权一种具有动态平衡臂的行走布料机及其控制方法是由苏雨萌;吴联定;李佳伟;王保成设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有动态平衡臂的行走布料机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有动态平衡臂的行走布料机及其控制方法，它包括布料机主体、臂架结构以及动态平衡臂结构，布料机主体设有可移动式底座；臂架结构包括若干标准节，每节标准节端部均设置位移传感器；动态平衡臂结构包括伸缩平衡臂、斜撑结构、传感器处理模块以及配重控制模块，伸缩平衡臂包括驱动电机、丝杆和交叉机构，交叉机构末端固定配重控制模块，驱动电机固定在布料机旋转支座上，丝杆与配重控制模块连接；斜撑结构上下两端分别设有上耳板和下耳板，上耳板与交叉机构尾部的夹板铰接，下耳板与布料机回转支座的夹板铰接连接，斜撑结构中部为可伸缩调节杆；传感器处理模块分别与位移传感器、配重控制模块电连接。

本发明授权一种具有动态平衡臂的行走布料机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有动态平衡臂的行走布料机的控制方法，提供具有动态平衡臂的行走布料机备用，它包括： 布料机主体，所述布料机主体设有可移动式底座； 臂架结构，所述臂架结构包括若干标准节，每个标准节包括混凝土输送导管、臂架、油缸以及连杆，每节所述标准节端部均设置位移传感器； 动态平衡臂结构，所述动态平衡臂结构包括伸缩平衡臂、斜撑结构、传感器处理模块以及配重控制模块，所述伸缩平衡臂包括驱动电机、丝杆和交叉机构，所述交叉机构包括一节一节方管连接而成，所述交叉机构末端固定所述配重控制模块，所述驱动电机固定在布料机旋转支座上，丝杆与所述配重控制模块连接，所述驱动电机驱动所述丝杆伸缩，带动配重控制模块与交叉机构伸缩，从而实现平衡臂动态调节；所述斜撑结构上下两端分别设有上耳板和下耳板，所述上耳板与交叉机构尾部的夹板铰接，所述下耳板与布料机回转支座的夹板铰接连接，所述斜撑结构中部为可伸缩调节杆；所述传感器处理模块分别与所述位移传感器、配重控制模块电连接；其特征在于，所述控制方法包括： 步骤S1：输入原始参数； 步骤S2：位移传感器输出臂架各节距离； 步骤S3：传感器处理模块接收并处理数据； 步骤S4：配重控制模块接收平衡臂待调整位移值△L， 若△L＞0，此时臂架系统倾覆力超出安全范围，配重控制模块控制驱动电机带动丝杆伸出△L； 其中，△L为平衡臂调整位移，△L＝L-L'，L’为上一工作状态平衡臂长度；L为伸缩平衡臂的长度，，其中G为配重块重量，g为平衡臂自重； 当布料机处于非工作状态，且需要移动避障时，臂架收回，传感器处理模块计算此状态布料机的倾覆力矩T,平衡臂缩回△L， 根据实际布料机结构尺寸参数计算出臂架自重P1、混凝土重力P2、动荷载P3、风荷载P4与相邻臂架之间的夹角的关系，换算为布料机工作时的倾覆力矩T，，其中动荷载计算时将工作荷载乘以动载系数转化为静荷载计算； 通过臂架端部设置的位移传感器计算出相邻臂架之间的夹角，i表示第i节臂架，表示第i节臂架长度，表示由位移传感器测出第i节臂架水平距离；所述计算方法如下： ， 一、当臂架i在臂架i-1的下端时，为俯角； 二、当臂架i在臂架i-1的上端时，为仰角，。

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