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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种基于改进灰狼算法的姿态机动路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118790511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410762805.3，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种基于改进灰狼算法的姿态机动路径规划方法是由武长青;韩笑冬;宫江雷;徐楠;邢川;王睿;王亚坤设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进灰狼算法的姿态机动路径规划方法在说明书摘要公布了：一种基于改进灰狼算法的姿态机动路径规划方法，利用改进后灰狼算法计算各灰狼的适应度值，随着狼位置的更新，狼群中的个体不断变异，使种群不断更新，有效地解决了进入局部最优的问题，同时利用灰狼算法的高效率使实现的时间得到控制，通过比较灰狼个体的适应度值，通过对适应度值较差的灰狼个体施以罚函数，来提高全局搜索能力，利用改进灰狼算法输出的最优参数实现卫星路径的模拟及卫星控制姿态数据的仿真变化情况确定。

本发明授权一种基于改进灰狼算法的姿态机动路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进灰狼算法的姿态机动路径规划方法，其特征在于包括： 接收卫星姿态输入数据，根据改进灰狼算法进行迭代变异，直至满足迭代次数或满足给定精度后，输出最优参数； 利用最优参数获取模拟卫星路径； 根据模拟卫星路径，确定卫星控制姿态数据的仿真变化情况，完成卫星路径规划； 根据改进灰狼算法进行迭代变异并输出最优参数的方法为： 对卫星姿态输入数据进行灰狼种群初始化处理； 根据初始值进行灰狼个体的交叉处理； 完成交叉处理后的灰狼个体进行变异操作，计算变异后姿态差适应值； 根据姿态差适应值进行判断，若不满足给定精度要求且未到达预设迭代次数，则重复执行灰狼种群交叉变异操作，直至满足预设迭代次数或交叉变异操作所得变异后适应度最小值满足给定精度； 灰狼种群初始化处理方法为： 确定初始值、预设迭代次数、种群规模、概率因子，根据初始值确定卫星姿态控制参数X0={U0,W0,Q0}及目标姿态参数； 确定第代猎物的位置向量、第代第个灰狼个体的位置向量，以及第代各灰狼个体与猎物之间的距离；具体为： ； 根据距离值更新领头狼位置，完成种群初始化处理； 其中，U为控制力矩，w为角速度，Q为姿态四元数； 灰狼个体的交叉处理方法为： 于灰狼种群中选取目标矢量个体及变异矢量，根据卫星姿态控制参数X0={U0,W0,Q0}，进化目标矢量个体； 根据概率因子获取进化后目标矢量个体对应的控制力矩； 式中，CR为概率因子，为随机因子；根据进化后目标矢量个体对应的控制力矩，确定进化后目标矢量个体对应的卫星姿态控制参数。

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