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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种基于事件相机的实时光度立体视觉方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118781255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410769824.9，技术领域涉及：G06T15/50；该发明授权一种基于事件相机的实时光度立体视觉方法及装置是由施柏鑫;于博涵;王非石;梁锦秀设计研发完成，并于2024-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件相机的实时光度立体视觉方法及装置在说明书摘要公布了：一种基于事件相机的实时光度立体视觉方法及装置，属于计算机视觉领域，该方法包括：光照模式设计；利用事件相机同时采集被测试物体因光照变化产生的光照信号和同步信号；利用同步信号标定其它事件发生时的光照方向，实现同步采集；从每对连续发生的事件出发，构造与被测试物体表面法线直接相关的零化向量；零化向量融合求解表面法线。本发明从事件相机触发的基本模型出发，重建被测试物体表面法线，减少多个相机和同步的成本；利用事件相机高事件分辨率的特性，在连续变换光源下进行采集，提升数据采样密度，改善法线估计质量；利用事件相机高动态范围特性，通过原生高动态范围、压缩事件表达，提升数据采集速度和质量。

本发明授权一种基于事件相机的实时光度立体视觉方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于事件相机的实时光度立体视觉方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、光照模式设计； 步骤二、利用事件相机同时采集被测试物体因光照变化产生的光照信号和同步信号；利用同步信号标定其它事件发生时的光照方向，实现同步采集； 步骤三、从每对连续发生的事件出发，构造与被测试物体表面法线直接相关的零化向量； 假设事件相机同步采集过程中，事件触发阈值为C，像素x总共触发了K个事件；这些事件的极性为pk，事件发生时刻为tk，tk-1为相同像素相邻事件发生的时刻，k＝{1,2,…,K}；Ixtk为事件触发时的像素绝对亮度；根据事件相机触发模型，以下等式成立： Ixtk＝exppkCIxtk-1 根据理想朗伯模型，假设被测试物体表面法线方向为nx，漫反射率为ax，事件发生时的光照方向为Ltk，以下等式成立： max[0,axnx·Ltk]＝exppkCmax[0,axnx·Ltk-1] 在光照方向发生相同变化的情况下，被测试物体表面漫反射率不会影响事件触发，因此移除ax，以下等式成立： max[0,nx·Ltk]＝exppkCmax[0,nx·Ltk-1] 根据事件相机触发模型，事件仅在存在像素亮度变化的时刻发生；因此推断出事件发生时刻，像素绝对亮度关于时间的导数必须非零；公式两侧的max运算符用于描述朗伯反射中的阴影；当max数值取0时，像素绝对亮度关于时间的导数也为0，与事件发生时刻tk矛盾；因此在任何事件发生时刻tk，等式两侧都应大于0，因此事件信号不包含阴影区域中像素的冗余信息；删除等式两侧的max运算符，则以下等式成立： nx·Ltk＝exppkCnx·Ltk-1 经过线性变换为： nx·Ltk-exppkCLtk-1＝0 根据上述公式，将一对连续的事件转换为一个与被测试物体表面法线方向垂直的向量，即为零化向量，其具体形式如下： zk＝Ltk+1-exppk+1CLtk 其中，tk+1和pk+1分别为相同像素相邻事件发生的时刻和事件极性； 步骤四、零化向量融合求解表面法线。

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