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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种三轴微机械陀螺的多路复用测控方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410827736.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种三轴微机械陀螺的多路复用测控方法及其装置是由郑旭东;沈耀杰;金仲和;王雪同设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轴微机械陀螺的多路复用测控方法及其装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴微机械陀螺的多路复用测控方法及其装置，方法包括首先生成全局时钟；在任一陀螺仪的工作时钟内，坐标旋转数字计算模块输出交流驱动信号、反馈力信号以及预设的参考相位信号和参考位移信号至该陀螺仪，并通过驱动模态控制环路与检测模态控制环路使所述陀螺仪达到力平衡状态，并得到该陀螺仪的角速度；三个陀螺仪分别在各自的工作时钟内复用同一个坐标旋转数字计算模块。本发明利用时分复用与坐标旋转数字计算算法结合的方式，在有限的现场可编程逻辑门阵列资源中，能够实时精确地对三轴微机械陀螺分别进行同步检测和闭环控制，该方法及装置可被广泛应用于多轴或者多路高速、高精密、高集成度的测控仪器的并发处理需求。

本发明授权一种三轴微机械陀螺的多路复用测控方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种三轴微机械陀螺的多路复用测控方法，其特征在于，包括如下步骤： 1三轴微机械陀螺包括三个陀螺仪，现场可编程门阵列依据陀螺仪的工作时钟，设定3倍于工作时钟的主工作时钟，并以主工作时钟作为全局时钟；所述现场可编程门阵列包括坐标旋转数字计算模块； 2在任一陀螺仪的工作时钟内，坐标旋转数字计算模块输出交流驱动信号、反馈力信号以及预设的参考相位信号和参考位移信号至该陀螺仪，并通过驱动模态控制环路与检测模态控制环路使所述陀螺仪达到力平衡状态，并得到该陀螺仪的角速度； 其中，三个陀螺仪分别在各自的工作时钟内复用同一个坐标旋转数字计算模块； 初始时刻时，所述坐标旋转数字计算模块输出一个预设的交流驱动信号、参考相位信号和参考位移信号至陀螺仪内；在其他时刻，所述坐标旋转数字计算模块获取陀螺仪的位移信号并转换为数字信号，所述数字信号依次进行载波解调、正交解调、低通滤波及数模转换得到幅度和频率发生改变的交流驱动信号，坐标旋转数字计算模块将所述幅度和频率发生改变的交流驱动信号输入至所述陀螺仪，同时，所述坐标旋转数字计算模块输出预设的参考相位信号和参考位移信号至陀螺仪；通过锁相环和自动增益控制使该陀螺仪进行恒定幅值和频率的振动； 所述坐标旋转数字计算模块获取陀螺仪进行恒定幅值和频率的振动时陀螺仪的位移信号并转换为数字信号，所述数字信号依次进行载波解调、角速度解调、低通滤波及数模转换得到反馈力信号，且坐标旋转数字计算模块将所述反馈力信号输入至所述陀螺仪，该陀螺仪通过检测模态控制环路获得该陀螺仪的角速度。

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