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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种下肢外骨骼机器人的人机交互控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118717470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410624000.2，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种下肢外骨骼机器人的人机交互控制方法是由李锋;吴新宇;田定奎;陈自强;李文韬;祝元培;李金科;尹猛设计研发完成，并于2024-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢外骨骼机器人的人机交互控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人的人机交互控制方法。该方法包括：采集目标的表面肌电数据；将所述表面肌电数据输入到经训练的运动意图解码网络，输出对应的期望步态轨迹，所述运动意图解码网络包括生成对抗网络模块、图神经网络模块和Transformer模块；利用设计的鲁棒跟随控制器跟踪所述期望步态轨迹，以保证下肢外骨骼机器人在关节空间的跟踪误差有界。本发明可以在小样本条件下生成大量表面肌电数据，并通过紧密耦合的图结构和时域与空域相结合的自注意力机制获取局部和全局表面肌电数据的特征，从而降低了样本采集的复杂度，同时提高了人机交互控制的精确性。

本发明授权一种下肢外骨骼机器人的人机交互控制方法在权利要求书中公布了：1.一种下肢外骨骼机器人的人机交互控制方法，包括以下步骤： 采集目标的表面肌电数据； 将所述表面肌电数据输入到经训练的运动意图解码网络，输出对应的期望步态轨迹； 利用设计的鲁棒跟随控制器跟踪所述期望步态轨迹，以保证下肢外骨骼机器人在关节空间的跟踪误差有界； 其中，所述运动意图解码网络包括生成对抗网络模块、图神经网络模块和Transformer模块，所述Transformer模块包括时间层和空间层，所述时间层用于处理表面肌电数据中与时间相关的特征，包括时域嵌入层、时域多头注意力机制层和第一前馈网络，所述空间层用于捕捉表面肌电数据的空间分布特征，包括空域嵌入层、空域多头注意力机制层和第二前馈网络；在时间层中，将每个通道的表面肌电数据作为图神经网络模块中图结构的一个节点，将每个节点的数据分解为一组本征模态函数作为对应节点的特征，并将利用图结构获得的注意力分数传递至所述时域多头注意力机制层，以学习序列之间的关系。

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