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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种节能隔振平台及其参数补偿隔振控制方法和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118640253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410661701.3，技术领域涉及：F16F15/023；该发明授权一种节能隔振平台及其参数补偿隔振控制方法和控制系统是由王军政;杨少坤;沈伟;刘冬琛;汪首坤;赵江波设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种节能隔振平台及其参数补偿隔振控制方法和控制系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种节能隔振平台，包括上平台、下平台、控制组件、传感器组件、至少4个执行缸、至少2个移动副；其中，所述执行缸采用气平衡电动缸；气平衡电动缸包括贴紧并联的电动缸和气动缸，电动缸和气动缸轴平行，且二者的内活塞杆端部固定在同一连接块上；所述连接块连接第一虎克铰，气平衡电动缸未连接所述连接块的一端连接第二虎克铰；电动缸作为被控执行机构，气动缸内充入一定压强的气体产生沿电动缸轴向的支持力以平衡节能隔振平台负载的重力。本公开还提供了上述节能隔振平台的控制方法和系统。使用本发明能够提高节能隔振平台的隔振效果。

本发明授权一种节能隔振平台及其参数补偿隔振控制方法和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种节能隔振平台，包括：上平台、下平台、控制组件、传感器组件、至少4个执行缸、至少2个移动副，其特征在于： 所述执行缸采用气平衡电动缸；气平衡电动缸包括贴紧并联的电动缸和气动缸，电动缸和气动缸轴平行，且二者的内活塞杆端部固定在同一连接块上；所述连接块连接第一虎克铰，气平衡电动缸未连接所述连接块的一端连接第二虎克铰；电动缸作为被控执行机构，气动缸内充入一定压强的气体产生沿电动缸轴向的支持力以平衡节能隔振平台负载的重力； 所述气平衡电动缸对称分布，支撑在上平台、下平台之间；移动副支撑在上平台、下平台之间； 所述传感器组件包括上、下平台姿态传感器、气平衡电动缸力传感器； 所述控制组件利用气动缸运动状态估计气动缸因运动产生的变刚度参数，利用该变刚度参数对电动缸进行隔振参数补偿，获得补偿后的电动缸控制量，驱动电动缸直线伸缩运动； 所述变刚度参数为动态刚度的函数，其中动态刚度的获取方式为： 其中，为气动缸内气体压强对气缸杠杆的有效作用面积，为气动缸内有效容积，利用有效作用面积和气动缸伸缩长度计算，气动缸活塞杆伸缩长度与电动缸活塞杆伸缩长度相同，通过电动缸的伺服驱动器获取；P表示气动缸内气体压强，表示气罐内有效容积，为气动缸内有效容积的导数； 其中，利用变刚度参数对电动缸进行隔振参数补偿，隔振补偿后的三维隔振控制器模型为： 其中，为隔振平台六维度受力，表示节能隔振平台运动部分的广义质量，包含所述节能隔振平台平移自由度的质量以及旋转自由度的惯量；表示节能隔振平台的广义阻尼，为变刚度参数，为待解算的目标补偿位姿，和为节能隔振平台实际补偿位姿的一阶导数和二阶导数，由观测器基于电动缸实际运行位置进行计算获得。

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