大卓智能科技有限公司黄永琪获国家专利权
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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利三维目标伪标签的优化方法、装置、车辆、介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118629012B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410853878.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权三维目标伪标签的优化方法、装置、车辆、介质及程序是由黄永琪;高峰设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本三维目标伪标签的优化方法、装置、车辆、介质及程序在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种三维目标伪标签的优化方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括：识别车辆运行轨迹中至少一个三维目标与车辆的相对位置关系；基于相对位置关系确定最佳观测点；基于最佳观测点更新每个三维目标的伪标签，其中，伪标签包括三维目标的尺寸和位置；对每个三维目标更新后的伪标签进行优化生成对应的最优三维目标伪标签。由此，解决了相关技术中同一个三维目标尺寸由于观测视角的问题时常会出现方差偏大的情况，导致标注结果不准确等问题。
本发明授权三维目标伪标签的优化方法、装置、车辆、介质及程序在权利要求书中公布了：1.一种三维目标伪标签的优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 识别车辆运行轨迹中至少一个三维目标与车辆的相对位置关系，其中，所述识别车辆运行轨迹中至少一个三维目标与车辆的相对位置关系，包括：获取运行轨迹中目标时刻激光雷达的扫描数据和车辆位置；根据所述扫描数据确定目标时刻的至少一个三维目标的伪标签；根据所述伪标签中三维目标的位置和所述车辆位置确定三维目标与车辆的相对位置关系，其中，所述根据所述扫描数据确定目标时刻的至少一个三维目标的伪标签，包括：将所述扫描数据输入目标检测模型，所述目标检测模型输出至少一个三维目标的伪标签； 基于所述相对位置关系确定最佳观测点，其中，所述基于所述相对位置关系确定最佳观测点，包括：识别目标时刻的三维目标与当前车辆的相对位置；基于所述相对位置计算激光雷达扫过三维目标的夹角范围；根据所述夹角范围的最大值确定最佳观测点位置； 基于所述最佳观测点更新每个三维目标的伪标签，其中，伪标签包括三维目标的尺寸和位置； 对所述每个三维目标更新后的伪标签进行优化生成对应的最优三维目标伪标签。
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