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龙图腾网获悉徐州威卡电子控制技术有限公司申请的专利一种基于相机与雷达融合的测距方法、装置、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118604800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410837003.4，技术领域涉及：G01S13/08；该发明授权一种基于相机与雷达融合的测距方法、装置、系统及介质是由闫跃兴;薛力戈;陈学海;刘迁;朱洪睿设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相机与雷达融合的测距方法、装置、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相机与雷达融合的测距方法、装置、系统及介质，为了解决挖机在视距外通过远程操控台遥控作业时，远程操控端往往不具有良好作业视角，对挖掘物料深度信息感知不直观，待挖掘物料区位置感知不直观，从而无法精准下铲等问题，本专利提出一种挖掘机前视摄像头与激光雷达点云融合的方法。该方法通过新的雷视融合技术，能够实现挖掘机前方物料区域的视频监控，视频画面叠加显示待挖掘物料点云，目标物料点云及作业信息等。

本发明授权一种基于相机与雷达融合的测距方法、装置、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于相机与雷达融合的测距方法，其特征在于，包括： 通过雷达和相机，分别获取待挖物料区的点云数据和图像数据； 将待挖物料区的图像数据输入到预训练好的目标分割模型中，输出含有类别的图像区域，并筛选出目标物料的图像区域； 将待挖物料区的点云数据输入至预先标定好的挖掘机雷视融合成像模型中，获得待挖物料区的点云数据对应的图像数据，将点云数据及对应的图像数据结合目标分割模型中目标物料所在图像区域的分割检测框；得到只包含目标物料的点云数据，最终根据目标物料的点云数据，提取目标物料的距离信息， 所述预先标定好的挖掘机雷视融合成像模型的标定方法，包括：一次标定和二次标定； 所述一次标定包括： 通过雷达和相机，分别获取标定板的点云数据和图像数据， 通过标定板对雷达和相机的不同位姿进行初步标定，获得雷达到相机的旋转矩阵和平移矩阵； 依据相机内参矩阵和雷达到相机的旋转矩阵和平移矩阵，将标定板的点云数据投影到图像数据中，获得标定板二维点云数据； 所述二次标定包括： 依据标定板二维点云数据和图像数据中标定板的相应位置，通过仿射变换生成修正矩阵，对映射到相机的雷达数据进行修正， 所述通过标定板对雷达和相机的不同位姿进行标定，获得雷达到相机的旋转矩阵和平移矩阵， 依据相机内参矩阵和雷达到相机的旋转矩阵和平移矩阵，将标定板的点云数据投影到图像数据中，获得标定板二维点云数据，包括： 获取雷达对标定板进行扫描得到的点云数据，以及相机对所述标定板进行拍摄得到的图像数据；通过在多组角度和范围下获得雷达和相机中标定板对应的特征点，求解雷达坐标系到相机坐标系下的转换矩阵； 使用张正友棋盘格标定法获得相机内参矩阵： ； 其中，fx和fy为相机等效焦距， u0为图像坐标系中心点到像素坐标系之间横向平移的像素值； v0为图像坐标系中心点到像素坐标系之间纵向平移的像素值； XC、YC、ZC为相机坐标系；u、v为像素坐标系，K为相机内参矩阵； 在标定板的点云数据中通过拟合方法，拟合出标定板的长方形形状，获得标定板对应的四个三维点； 在标定板的图像数据中，依据标定板的位置，获得对应标定板四个二维点的像素坐标； 通过获取若干组二维点到三维点的对应数据，求解雷达坐标系到相机坐标系下的转换矩阵： 雷达到相机转换矩阵公式为：； 其中，XL,YL,ZL表示雷达坐标系，u,v表示像素坐标系；ZC为相机坐标系，RLC为雷达到相机的旋转矩阵，TLC为雷达到相机的平移矩阵。

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