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龙图腾网获悉清华大学申请的专利电机的控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410631131.3，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权电机的控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品是由王子涵;李建秋;胡尊严;张奔;胡家毅;徐梁飞;欧阳明高设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机的控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种电机的控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品，应用于电子机械制动系统EMB中的控制器，EMB还包括电机，控制器包括转角环、转速环和电流环。所述方法包括：获取电机的当前目标电机转角；确定当前目标电机转角是否大于预设转角，若不大于，则采用单电流闭环控制策略控制电机产生第一目标制动力，若大于，则采用三闭环控制策略控制电机产生第二目标制动力。上述方法基于当前目标电机转角与预设转角的关系，分段采用不同的控制策略控制电机，在当前目标电机转角较小或者较大的情况下，均能保证电机制动良好。

本发明授权电机的控制方法、装置、设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于电子机械制动系统EMB中的控制器，所述EMB还包括电机，所述控制器包括转角环、转速环和电流环，所述方法包括： 获取所述电机的当前目标电机转角； 确定所述当前目标电机转角是否大于预设转角，若不大于，则对所述电机中的三相电流进行坐标变换，得到两相电流；将所述电机的目标电流和所述两相电流之间的差值输入至所述电流环；将所述电流环的输出值传输至所述EMB中的三相电压逆变器，以控制所述电机根据所述输出值产生第一目标制动力，若大于，则根据夹紧力与转角之间的对应关系，确定与所述电机的目标夹紧力对应的目标转角；对所述电机中的三相电流进行坐标变换，得到q轴电流和d轴电流；将所述目标转角和所述当前目标电机转角之间的转角差值输入至所述转角环；将所述转角环的输出值和所述电机的当前转速之间的转速差值输入至所述转速环；将所述q轴电流和所述转速环的输出值之间的差值输入至所述q轴子电流环；将所述电机的目标d轴电流和所述d轴电流之间的差值输入至所述d轴子电流环；将所述q轴子电流环的输出值和所述d轴子电流环的输出值传输至所述EMB中的三相电压逆变器，以控制所述电机根据所述电流环的输出值产生第二目标制动力。

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