深圳市优必选科技股份有限公司罗璇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118322185B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410278625.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人是由罗璇;陈春玉;熊友军设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：对机器人的总体目标任务进行基于黎曼运动策略的运动生成，得到当前控制时刻的关节加速度控制量；基于预设的控制量映射关系，根据当前控制时刻的关节加速度控制量确定当前控制时刻的关节力矩控制量；其中，所述控制量映射关系为关节加速度控制量与关节力矩控制量之间的映射关系；按照所述当前控制时刻的关节力矩控制量对所述机器人进行力矩控制，以执行所述总体目标任务。在本申请中，通过预设的控制量映射关系将机器人的位置控制转化为力矩控制，从而可以在RMP的算法框架下实现对机器人的力矩控制。
本发明授权机器人力控方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人力控方法，其特征在于，包括： 对机器人的总体目标任务进行基于黎曼运动策略的运动生成，得到当前控制时刻的关节加速度控制量； 基于预设的控制量映射关系，确定与当前控制时刻的关节加速度控制量对应的关节力矩映射控制量；根据上一控制时刻的构型空间实际状态量和关节力矩控制量，确定当前控制时刻的构型空间期望状态量；计算当前控制时刻的构型空间期望状态量与构型空间实际状态量之间的状态量差值；根据所述状态量差值对所述关节力矩映射控制量进行比例微分控制，得到当前控制时刻的关节力矩控制量；其中，所述控制量映射关系为关节加速度控制量与关节力矩控制量之间的映射关系； 按照所述当前控制时刻的关节力矩控制量对所述机器人进行力矩控制，以执行所述总体目标任务。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋2201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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