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龙图腾网获悉杭州浅景环境艺术工程有限公司申请的专利一种自行避障全域割草装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118303206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410548664.5，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种自行避障全域割草装置是由杨华兴;翁禹杰设计研发完成，并于2024-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行避障全域割草装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种自行避障全域割草装置，包括车体以及割草机构，割草机构位于车体上，割草机构包括动力件、切换件以及若干个割刀件，切换件能够切换不同割刀件与动力件配合；还包括控制单元，控制单元内包括有获取区域场景图像场景和割刀件的扭矩值的数据采集模块、将该障碍物位置和硬物标记分别以坐标点的形式记录在全域场景图像中且全域场景分析模块以及根据全域场景的尺寸、割刀件的割草宽度、障碍物坐标以及硬物坐标以总耗时为因素规划一条复割路径复割路径规划模块；本发明优点是能够自动识别且绕开障碍物，对应规划行径路径，且能够初筛到硬物便于后续复割时的路线规划。

本发明授权一种自行避障全域割草装置在权利要求书中公布了：1.一种自行避障全域割草装置，其特征在于：包括车体1以及割草机构，所述割草机构位于车体1上，所述割草机构包括动力件21、切换件22以及若干个割刀件23，所述切换件22能够切换不同割刀件23与动力件21配合； 还包括控制单元，所述控制单元内包括有场景数据采集模块101、全域场景分析模块102以及复割路径规划模块103； 所述场景数据采集模块101，车体1全域初割时，获取视觉实时采集的前景图像作为区域场景图像，且获取实时采集的割刀件23的扭矩值； 所述全域场景分析模块102，根据所述区域场景图像进行拼接得到全域场景图像，在同一视角的区域场景图像中提取障碍物特征，将多视角出现该障碍物特征的区域场景图像分析障碍物位置，且将该障碍物位置以坐标点的形式记录在全域场景图像中，筛选扭矩值异常时对应的区域场景图像，且将该区域场景图像下割刀件23位置作为硬物标记以坐标点的形式记录在全域场景图像中； 所述复割路径规划模块103，根据全域场景的尺寸、割刀件23的割草宽度、障碍物坐标以及硬物坐标以总耗时为因素规划一条耗时最短的复割路径，所述总耗时包括切换切刀件的换刀耗时、避障耗时以及行驶耗时。

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