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龙图腾网获悉大卓智能科技有限公司申请的专利车道线检测误差确定方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118298261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410487107.7，技术领域涉及：G06V10/776；该发明授权车道线检测误差确定方法、装置、设备及可读存储介质是由张浩;高峰;李明泽设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测误差确定方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道线检测误差确定方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：利用逆透视变换矩阵对图像中车道线的人工标注集合转换，得到第一集合；根据高精度地图从第一集合中筛选出目标车道的第一车道线，从人工标注集合中获取对应的第二车道线；同一目标车道的各第一车道线为直线；对逆透视变换矩阵优化，直至利用优化后的矩阵对第二车道线转换后得到的同一车道的各第三车道线相互平行；利用优化后的矩阵对人工标注集合及模型检测集合转换；利用转换得到的集合确定相应车道线检测误差。本申请公开的技术方案，利用高精度地图找到最优逆透视变换矩阵，基于该换矩阵对集合转换后确定车道线检测误差，以提高车道线检测误差确定的准确性。

本发明授权车道线检测误差确定方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测误差确定方法，其特征在于，包括： 获取图像中的车道线的人工标注集合及模型检测集合； 利用逆透视变换矩阵将所述人工标注集合转换到BEV平面下，得到第一集合； 根据高精度地图从所述第一集合中筛选出目标车道的第一车道线，从所述人工标注集合中获取所述第一车道线对应的第二车道线；同一所述目标车道的各第一车道线为直线； 对所述逆透视变换矩阵优化，直至利用优化后的逆透视变换矩阵对所述第二车道线进行转换后得到的同一车道的各第三车道线相互平行； 利用所述优化后的逆透视变换矩阵对所述人工标注集合及所述模型检测集合进行转换，得到相应的第二集合及第三集合； 利用所述第二集合及所述第三集合确定相应车道线的检测误差； 根据高精度地图从所述第一集合中筛选出目标车道的第一车道线，包括： 获取所述图像采集时刻的车体坐标，根据所述车体坐标从所述高精度地图中获取与所述车体坐标相距目标距离范围内的地图块； 将所述地图块转换到所述第一集合所在的坐标系下，从转换后的地图块中获取地图车道线集合；所述地图车道线集合中包含目标地图车道的第四车道线，同一所述目标地图车道的各第四车道线相互平行且为直线； 根据所述地图车道线集合从所述第一集合中筛选出所述目标车道的第一车道线； 根据所述地图车道线集合从所述第一集合中筛选出所述目标车道的第一车道线，包括： 判断所述地图车道线集合中是否存在与所述第一集合中的当前车道线的各标注点的距离均小于第一距离阈值的第四车道线； 若否，则将所述第一集合中的下一车道线确定为当前车道线，并返回执行所述判断所述地图车道线集合中是否存在与所述第一集合中的当前车道线的各标注点的距离均小于第一距离阈值的第四车道线，直至将所述第一集合中的最后一车道线确定为当前车道线并完成判断为止； 若是，则将所述当前车道线确定为待选车道线，并返回执行所述将所述第一集合中的下一车道线确定为当前车道线的步骤； 将各所述待选车道线中同属一条车道的待选车道线确定为所述目标车道的第一车道线。

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