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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410342539.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人是由杨来浩;彭银冲;孙瑜;陈雪峰设计研发完成，并于2024-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人在说明书摘要公布了：公开了一种三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人，三球销式柔性连续体机器人单元中，主结构体是整个连续体机器人的主要部分，构成整个机械臂；柔性镍钛杆两端分别连接两个相邻的主结构体；前端结构体布置在机械臂的最前端；后端结构体布置在机械臂的最后端。在使用时，采用了单芯柱柔性结构，具有单关节多自由度的优点；同时3个球销结构与球笼结构包裹配合，形成刚性约束，增强抗扭转刚度，柔性单芯柱与三球销共同形成刚柔耦合的连续体机器人单元，二者相辅相成，单关节具有2个自由度，具有灵活多变、适应性强、抗扭能力强等优点，适合运用到医疗、探测等多种场景。

本发明授权三球销式柔性连续体机器人单元及连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种三球销式柔性连续体机器人单元，其特征在于，其包括， 多个主结构体，其相互串联成机械臂，主结构体包括， 第一结构本体，其包括自上表面沿中心轴线凹进布置的三个球笼槽，三个球笼槽相连通且相对于中心轴线中心对称分布以构成第一球笼结构， 第一柔性杆孔槽，其沿中心轴线贯穿所述第一结构本体， 多个第一驱动线通孔，其设置在第一球笼结构的周围并贯穿整个第一结构本体， 第一球销结构，其包括设于所述第一结构本体下表面的三个球销，所述第一球销结构与上方相邻的结构本体的球笼结构卡接限位， 多个第一侧槽，其自所述第一结构本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个第一紧定螺纹孔，其设于相邻的第一侧槽之间的第一结构本体的侧表面且连通所述第一柔性杆孔槽； 前端结构体，其布置在机械臂的最前端，前端结构体包括， 第二结构本体，其包括自上表面沿中心轴线延伸的中心螺纹孔， 第二柔性杆孔槽，其沿中心轴线贯穿所述第二结构本体， 多个第二驱动线通孔，其设置在第二结构本体的周缘并贯穿整个第二结构本体， 第二球销结构，其包括设于所述第二结构本体下表面的三个球销， 多个第二侧槽，其自所述第二结构本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个第二紧定螺纹孔，其设于相邻的第二侧槽之间的第二结构本体的侧表面且连通所述第二柔性杆孔槽； 后端结构体，其布置在机械臂的最后端，后端结构体包括， 第三结构本体，其包括自上表面沿中心轴线凹进布置的三个球笼槽，三个球笼槽相连通且相对于中心轴线中心对称分布以构成第二球笼结构， 第三柔性杆孔槽，其沿中心轴线贯穿所述第三结构本体， 多个第三驱动线通孔，其设置在第二球笼结构的周围并贯穿整个第三结构本体， 多个第三侧槽，其自所述第三结构本体的侧表面沿垂直于中心轴线的方向向内凹进， 多个第三紧定螺纹孔，其设于相邻的第三侧槽之间的第三结构本体的侧表面且连通所述第三柔性杆孔槽， 连接底盘，其设于所述后端结构体的第三结构本体的底部，所述连接底盘周缘分布多个安装固定孔； 多个柔性镍钛杆，其穿设第一、第二、第三结构本体的第一、第二、第三柔性杆孔槽且经由所述第一、第二、第三紧定螺纹孔中的紧定螺钉连接。

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