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龙图腾网获悉新疆大学申请的专利一种套筒式番茄采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118160501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410572527.5，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种套筒式番茄采摘末端执行器是由李晓娟;王俊东;王国强;邹湘军;熊明明;陈涛;刘建璇设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种套筒式番茄采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种套筒式番茄采摘末端执行器，涉及农业采摘设备领域，末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台10、采摘机械臂30、执行器本体20、输送管40、收纳槽50与中控系统，执行器本体20包括固定支架21，信息采集机构22，由内筒骨架231、转动支座232、凸块233与定位支架234组成的内筒组件，由拨动件241、第一销轴242、滚轮243、第二销轴244、弹性件245与柔性套246组成的夹持组件24，由外筒骨架251、柔性垫圈252、滚轮导轨253、滑移导轨254与连接支架255组成的外筒组件以及驱动机构。该末端执行器采摘效率高、采摘稳定性好。

本发明授权一种套筒式番茄采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种套筒式番茄采摘末端执行器，其特征在于：所述末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台、采摘机械臂、执行器本体、输送管、收纳槽与中控系统，采摘机械臂固定设置在移动平台的端面且采摘机械臂远离移动平台的一端端部设置执行器本体；移动平台端面一侧开设收纳槽，输送管一端与执行器本体连通、另一端与收纳槽连通；移动平台位于采摘机械臂远离收纳槽的一侧内部设置中控系统，中控系统与采摘机械臂、执行器本体电性连接； 所述执行器本体包括固定支架、信息采集机构、内筒组件、夹持组件、外筒组件与驱动机构，固定支架固定设置在采摘机械臂的末端且固定支架上端设置信息采集机构；固定支架远离移动平台的一端端面固定设置内筒组件，内筒组件包括内筒骨架、转动支座、凸块与定位支架，内筒骨架一端与固定支架远离移动平台的一侧侧面固定连接且内筒骨架靠近固定支架一侧的外壁绕其中轴线均匀开设多个U形槽，内筒骨架远离固定支架的一端外壁且绕其中轴线均匀设置多个转动支座，内筒骨架位于U形槽与转动支座之间的外壁且绕其中轴线均匀设置多个凸块，内筒骨架位于U形槽与转动支座之间的内壁固定设置定位支架；夹持组件对应转动支座设置，包括拨动件、第一销轴、滚轮、第二销轴、弹性件与柔性套，拨动件整体为内凹式结构，其靠近转动支座的一端设置相互平行的第一销轴与第二销轴且第二销轴位于内侧，第二销轴转动设置在对应的转动支座上，第一销轴外壁固定套接滚轮，第二销轴上设置弹性件，弹性件一端与拨动件连接、另一端与内筒骨架连接；外筒组件同轴设置在内筒组件的外圈，包括外筒骨架、柔性垫圈、滚轮导轨、滑移导轨与连接支架，外筒骨架同轴设置在内筒骨架的外圈且其远离固定支架的一端同轴设置柔性垫圈，外筒骨架远离固定支架一侧的内壁且对应滚轮设置多根凸出的滚轮导轨，滚轮导轨前端表面相对于外筒骨架中心线具有倾斜角度、其后端表面平行于外筒骨架中心线，外筒骨架位于滚轮导轨与固定支架之间的内壁且对应凸块开设多根滑移导轨，凸块滑动卡接在对应的滑移导轨内，外筒骨架靠近固定支架的一端设置同轴的连接支架；驱动机构设置在固定支架上且位于内筒骨架的内壁。

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