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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种被动铰接多飞行器集联操作平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118034366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410304509.9，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种被动铰接多飞行器集联操作平台是由俞玉树;孙嘉丽;王凯迪;杜健睿;赖冈桦设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种被动铰接多飞行器集联操作平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种被动铰接多飞行器集联操作平台，包括：多个飞行器、作业装置和搭载有中心控制单元的中心平台，其中：多个飞行器按预设方式分布于中心平台周围，且多个飞行器通过连杆和铰链被动铰接与中心平台连接；中心控制单元计算各飞行器所需执行的力和力矩信息并向飞行器发送驱动指令；各飞行器根据驱动指令调整位姿，并将各飞行器调整后的姿态信息反馈至中心控制单元，以判断驱动指令执行是否正常；进行作业时，在相关指令下通过调控各飞行器的力和力矩输出，使得作业装置的位置和姿态变化，完成作业任务。该集联操作平台能够打通纵向工作空间，具有适应性好、灵活性强、通用性高等优点，能够更好地执行复杂任务。

本发明授权一种被动铰接多飞行器集联操作平台在权利要求书中公布了：1.一种被动铰接多飞行器集联操作平台，其特征在于，该集联操作平台包括：多个飞行器、作业装置和搭载有中心控制单元的中心平台，其中： 多个所述飞行器按中心对称方式分布于所述中心平台周围，且多个所述飞行器通过连杆和铰链被动铰接与所述中心平台连接；连杆和铰链构成多个框架，多个框架通过一个共用连杆联接，中心平台设置在共用连杆上，多个所述飞行器分别穿插设置于共用连杆各对侧的连杆上，并可围绕连杆轴线旋转； 所述作业装置安装于所述中心平台和或连杆上，用于执行任务作业；作业装置可从上方、侧方或下方进行操作；所述作业装置包括以下一种或多种工具：夹持工具、感知工具、救援工具、消防工具、电力工具、植保工具； 所述中心平台的中心控制单元用于计算各飞行器所需执行的力和力矩信息并向飞行器发送驱动指令；各飞行器根据中心控制单元发送的驱动指令调整位姿，并将各飞行器调整后的姿态信息反馈至所述中心控制单元，以判断所述驱动指令执行是否正常； 进行作业时，在所述中心控制单元的相关指令下，通过调控各飞行器的力和力矩输出，使得所述作业装置的位置和姿态变化，执行完成作业任务； 该集联操作平台具备工作空间切换功能和柔顺交互功能，其中： 该集联操作平台执行任务过程中需要穿越狭窄通道时，在中心控制单元的驱动指令控制下，各飞行器之间进行相应运动，使中心平台的姿态发生改变，以适应狭窄通道环境；到达作业区域后，各飞行器在驱动指令控制下进行运动，使中心平台的姿态转为作业状态下构形以开展任务作业； 该集联操作平台通过调整各飞行器所产生的力和力矩的大小和方向，使得中心平台的位置姿态保持稳定，当其作业装置需要对作业对象产生力和力矩作用时，通过导纳控制的柔顺交互控制手段，给予作业对象相应的交互力与交互力矩，同时在作业过程中保持其自身的稳定。

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