深圳市精锋医疗科技股份有限公司王佳冕获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利一种导管机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117838314B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211207591.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种导管机器人及其控制方法是由王佳冕;高元倩设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种导管机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种导管机器人及其控制方法，该导管机器人包括：操纵器，包括驱动机构、和检测驱动机构的位置的传感器；导管器械，包括导管、和驱动导管的末端运动的传动机构；及控制装置，与驱动机构耦接，并被配置成用于：在传动机构与驱动机构成功连接时，控制驱动机构输出目标力矩，并获取传感器检测的驱动机构输出目标力矩时的当前位置值；基于驱动机构的输出力矩与位置偏移值之间的映射关系、及目标力矩，确定驱动机构的位置偏移值；基于当前位置值和位置偏移值，确定驱动机构在导管处于零位状态下的目标位置值；根据目标位置值控制驱动机构运动以实现导管的零位状态。本发明的方案，无需进行人工操作，能够进行调零，提高调零效率。
本发明授权一种导管机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种导管机器人，其特征在于，包括： 操纵器，包括驱动机构、和检测所述驱动机构的位置的传感器； 导管器械，包括导管、和驱动所述导管的末端运动的传动机构，所述传动机构与所述驱动机构可移除的连接； 及控制装置，与所述驱动机构耦接，并被配置成用于： 在所述传动机构与所述驱动机构成功连接时，控制所述驱动机构输出目标力矩，并获取所述传感器检测的所述驱动机构输出所述目标力矩时的当前位置值； 基于所述驱动机构的输出力矩与位置偏移值之间的映射关系，确定所述驱动机构输出所述目标力矩后的位置偏移值； 基于所述当前位置值和所述位置偏移值，确定所述驱动机构在所述导管处于零位状态下的目标位置值； 根据所述目标位置值控制所述驱动机构运动以实现所述导管的零位状态。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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