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龙图腾网获悉南京工业大学;交通运输部公路科学研究所申请的专利基于三维线扫激光检测系统的双相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311424326.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于三维线扫激光检测系统的双相机标定方法是由罗文婷;李林;戴澳;李万恒;罗翥;周毅姝;张金凝;魏思聪设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维线扫激光检测系统的双相机标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出基于三维线扫激光检测系统的双相机标定方法，通过自行搭建三维成像平台，提升装置高度以扩大其视野范围，并且为了在提高检测范围的情况下确保精度，采取了双相机斜视的测量方法；自制锯齿标定块采用锯齿标定算法对双相机Z方向进行标定，同时采用Halcon对X、Y方向进行标定；最后将双相机标定数据进行融合渲染得到更广视野精度更高的图片，满足在实践场景下系统可靠性和精度。

本发明授权基于三维线扫激光检测系统的双相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维线扫激光检测系统的双相机标定方法，其特征在于：搭建三维成像平台，采取双相机斜视的测量方法；通过制作锯齿标定块配合采用锯齿标定算法对双相机Z方向进行标定，同时采用Halcon对X、Y方向进行标定，将所需的覆盖范围和高度带入计算得到所需制作具体标定块的尺寸和大小，将锯齿在所需采集的高度范围内均匀移动，提取每次移动后锯齿的最高特征点与最低特征点以此计算出相机的内外参数，以对图像进行畸变矫正； 基于至少包括3D线阵工业相机的道路检测系统RIS； 包括以下步骤： 步骤S1：3D线阵工业相机Z向校正，并制作标定块以便于特征点提取，提取相机内外参数将Z向像素坐标转化为真实坐标； 步骤S2：3D线阵工业相机X、Y向校正，根据标定块校正参数，采用Halcon对X、Y向数据进行拟合，对X、Y向进行坐标映射得到真实坐标； 步骤S3：三维重构，将经过校正处理的相机采集的图像进行高效拼接，形成一个完整的、无缝连接的图像结果；并对拼接结果以三维重构方法进行展示； 步骤S1具体包括以下步骤： 步骤S11：标定块设计：考虑路面三维检测车单相机需覆盖宽度1.1m，高度范围需要保证在1.5m到1.9m之间，锯齿标定板的尺寸根据实际所需测量以及覆盖范围计算得到，标定块设计考虑的要素包括角度和斜面的点数，并使像素直线斜率在图像视野中成像大于20度，如公式1所示： 1 其中，ROW表示单个锯齿的像素高度，Column表示单个锯齿的像素宽度； 步骤S12：特征点提取：根据范围算法设置，范围值按使用的子像素数进行缩放；范围值通过乘以比例因子范围缩放来规范化；缩放后对传感器ROI进行设置，传感器坐标原点由像素0,0定义；使用传感器ROI时，使用参数sensorRoi补偿x和y方向的偏移；参数传感器Roi由四个值组成，包括：宽度起始位置、高度起始位置、设置的宽度、设置的长度；最后寻找中心点，即针孔相机模型定义图像中心的原点； 步骤S13：图像校正：以二维Scheimpflug角表征的旋转矩阵描述倾斜成像面与理想正视像面间的单应性变换矩阵变换，将提取到的像素点坐标进行畸变校正得到去除畸变后的实际像素点坐标，以此来获得相机的内参系数； 步骤S14：坐标转换：基于相机针孔模型进行成像，通过建立相机畸变模型进行修正，以得到像素值向真实值的转换。

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