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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种单电机驱动的多模态扑翼机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117284513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311429005.1，技术领域涉及：B64U10/40；该发明授权一种单电机驱动的多模态扑翼机是由孙霁宇;朱昊辰;刘晓峰;宋发;闫永为;王文哲;张志君设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单电机驱动的多模态扑翼机在说明书摘要公布了：本发明的主要目的在于提供一种模拟昆虫和鸟类飞行姿态的单电机驱动的多模态扑翼机，包括机身、可折叠机翼机构、扑翼及地面行走机构、转向尾翼机构，扑翼及地面行走机构为一个空间五连杆机构，在飞行状态时，电机输出动力，五连杆机构带动机翼完成扑动动作，在地面行走状态时，电磁铁连接孔不通电，连杆驱动轮和电磁铁直角连接轴断开，机翼呈折叠起来的状态，电机的旋转输出为驱动连杆驱动轮的旋转运动，本发明通过将连杆与车轮一体化设计，实现了单电机驱动两种模态的功能，简化了机构复杂度，降低了制造难度，减轻了扑翼机自重，具有较好的越障能力、能穿越狭小空间。

本发明授权一种单电机驱动的多模态扑翼机在权利要求书中公布了：1.一种单电机驱动的多模态扑翼机，其特征在于：包括机身、可折叠机翼机构、扑翼及地面行走机构、转向尾翼机构，所述机身包括主机架22、一体化电池21、机载控制板20，主机架22和一体化电池21固定连接为一体，主机架22和机载控制板20固定连接为一体，主机架22上开设多处连接孔和电机支架；所述可折叠机翼机构包括机翼固定连接在机翼支架杆2和机翼控制杆3上的机翼翼膜1，机翼支架杆2和机翼控制杆3通过机翼支架杆2中的中间连接孔31同轴心的活动连接在机翼控制杆3中的机翼杆连接孔30上；所述扑翼及地面行走机构包括电机13与主机架22固定连接为一体，一级驱动齿轮15与电机13的输出轴固定连接为一体，一级从动齿轮17活动连接在传动轴18上，二级驱动齿轮8与一级从动齿轮17同轴心的固定连接为一体，二级从动齿轮9固定连接在连接轴19上，二级驱动齿轮8和二级从动齿轮9啮合，一级驱动齿轮15和一级从动齿轮17啮合，电机输出轴与传动轴18通过两组啮合的齿轮传动连接，连接轴19与连杆驱动轮10通过驱动轮中心连接孔27固定连接为一体；在扑翼状态时，电磁铁直角连接轴16与连杆驱动轮10通过孔26和电磁铁连接孔35同轴心的活动连接，驱动杆连接杆4和电磁铁直角连接轴16通过第二连接孔29和第六连接孔36同轴心的活动连接，驱动杆连接杆4和机翼控制杆3通过第一连接孔28和连接孔31同轴心的活动连接，机翼控制杆3和机翼转轴7通过第三连接孔32和第四连接孔33同轴心的活动连接，翼转轴7和主机架22通过第五连接孔34和机翼转轴连接孔23同轴心的活动连接；所述转向尾翼机构包括转向舵机14和主机架22固定连接为一体，尾翼舵机连接杆12和转向舵机14固定连接为一体，尾翼舵机连接杆12和尾翼5固定连接为一体，尾翼5和碳纤维尾翼杆6固定连接为一体，碳纤维尾翼杆6和主机架22固定连接为一体，转向舵机14通过尾翼舵机连接杆12输出转矩控制尾翼5。

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