广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司程良伦获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学;广东能哥知识科技有限公司申请的专利一种抓取检测模型的训练方法、识别方法、系统、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237751B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310986735.5，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种抓取检测模型的训练方法、识别方法、系统、设备是由程良伦;陈泳斌;王涛设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种抓取检测模型的训练方法、识别方法、系统、设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抓取检测模型的训练方法、识别方法、系统、设备。该方法通过获取并对RGB‑D图像训练集进行点云转换处理，得到点云数据集；对RGB‑D图像训练集进行多尺度特征提取处理，得到全局特征图集；分别对点云数据集进行特征插值处理和尺寸平衡处理，得到插值特征数据集和局部特征数据集；对局部特征数据集和插值特征数据集进行特征融合处理，得到并对语义空间特征集进行多角度预测处理，得到训练预测候选集；根据训练预测候选集对初始化的抓取检测模型进行参数更新，得到抓取检测模型。该方法可以有效提高抓取检测模型对堆叠物体边缘的区分能力，有效提高抓取检测模型的识别准确性。本发明可广泛应用于人工智能技术领域。
本发明授权一种抓取检测模型的训练方法、识别方法、系统、设备在权利要求书中公布了：1.一种抓取检测模型的训练方法，其特征在于，所述训练方法包括： 获取标注好的RGB-D图像训练集，以及对所述标注好的RGB-D图像训练集进行点云转换处理，得到点云数据集； 对所述标注好的RGB-D图像训练集进行多尺度特征提取处理，得到全局特征图集； 根据所述全局特征图集对所述点云数据集进行特征插值处理，得到插值特征数据集，以及对所述点云数据集进行尺寸平衡处理，得到局部特征数据集； 对所述局部特征数据集和所述插值特征数据集进行特征融合处理，得到语义空间特征集，并对所述语义空间特征集进行多角度预测处理，得到训练预测候选集； 根据所述训练预测候选集对初始化的抓取检测模型进行参数更新，得到训练好的抓取检测模型。
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