北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心田卫明获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心申请的专利基于视频流的滚石检测跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237412B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311212910.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视频流的滚石检测跟踪方法是由田卫明;王龙跃;邓云开设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视频流的滚石检测跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视频流的滚石检测跟踪方法，能够实现对视频中滚石目标的检测跟踪。检测阶段，方式使用联合动目标检测与深度神经网络检测的方法，在该阶段就确定滚石目标，提升检测方法的准确性；跟踪阶段，方式首先基于滚石目标检测结果进行跟踪，然后对此时未匹配的轨迹引入动目标检测结果进行再匹配，提升算法整体对滚石跟踪的准确性和对不同场景的鲁棒性。
本发明授权基于视频流的滚石检测跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于视频流的滚石检测跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用帧间差分法与背景差分法对场景视频进行处理，获得动目标检测结果； S2、利用岩石检测器对场景视频进行处理，获得岩石检测结果； S3、根据动目标检测结果和岩石检测结果之间的重叠程度确定滚石目标； S4、对于当前帧中检出的滚石目标，获取其运动特征，同时使用小型CNN网络获取其外观特征，基于当前帧中检出目标的状态信息与已有跟踪器产生的预测信息，对检出目标和已有轨迹进行匹配，基于匹配结果对轨迹信息进行更新； S5、对此时未匹配的已有轨迹，引入当前帧的动目标检测结果，进行再匹配，基于匹配结果对轨迹信息进行更新，完成滚石目标的跟踪，包括如下步骤： 1对S4中未匹配的轨迹，引入动目标检测结果，计算未匹配的轨迹与动目标检测结果间的距离，构建代价矩阵； 2设定距离阈值t，对代价矩阵中超过t的元素，认为该元素对应的动目标与已有轨迹不可能关联； 3基于代价矩阵，使用匈牙利匹配方法对动目标与未匹配轨迹进行关联，获得匹配轨迹、未匹配动目标与未匹配轨迹； 4对此时的未匹配轨迹，判断其是否处于确认态，若为“未确认态”则直接删除轨迹，若为“确认态”，则判断其是否满足设定条件，若满足则保留该轨迹，否则删除该轨迹。
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