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龙图腾网获悉杭州市城市建设投资集团有限公司申请的专利一种基于Zernike矩和几何约束的标靶定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311184350.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于Zernike矩和几何约束的标靶定位方法是由吴小锋;陈张林;徐洪炳;宋建娜;刘洪江;岑仰润设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Zernike矩和几何约束的标靶定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Zernike矩和几何约束的标靶定位方法，包括以下步骤：采集图像，裁剪出标靶所在的区域后进行插值；采用改进的Zernike矩亚像素边缘检测算法，利用标靶图案的几何关系自适应调整Zernike矩中背景灰度阈值，实现对标靶目标的边缘提取；利用标靶图案的边缘坐标进行标靶定位。本发明可解决传统Zernike矩亚像素边缘检测方法边缘定位偏差、伪边缘的问题，可自适应Zernike矩亚像素检测边缘参数阈值，具有更优质的鲁棒性，提高了边缘提取的准确率。

本发明授权一种基于Zernike矩和几何约束的标靶定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Zernike矩和几何约束的标靶定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 1采集图像：采用工业相机采集图像，并裁剪出感兴趣的区域图像； 2图像插值：对感兴趣的区域图像进行三倍插值，得到标靶图像； 3边缘参数计算：对标靶图像使用Zernike矩计算边缘参数：边缘阶跃强度k、背景灰度h、单位圆圆心到边缘的垂直距离l和边缘位置点x,y和单位圆圆心连线与x轴的夹角θ； 4边缘参数阈值确定：根据标靶图像上的几何信息，迭代计算边缘参数阈值； 5边缘提取：根据步骤4获得的边缘参数阈值实现对标靶图像中边缘的检测； 6标靶定位：根据步骤5获得的边缘计算标靶中心位置； 其中，步骤4具体如下： 设计Zernike矩边缘判定条件为： l≥lt∩k≤kt∩ht≤h≤ht+β1 其中，lt为模板的内切圆圆心到边缘的垂直距离阈值，采用大小为N×N的模板对标靶图像的像素灰度值矩阵进行卷积，并取边缘阶跃强度阈值Gmax为步骤2的标靶图像中像素的最大灰度值；β为灰度值范围系数，在15～30之间取值；背景灰度阈值ht由二分法迭代寻找最佳直线拟合优度获得，具体如下： 步骤一、标靶图像扇形交界处的上、下、左、右四条直线分别记为l1、l2、l3、l4； 步骤二、计算标靶图像中像素的平均灰度值Gm，由平均灰度值Gm设定二分法的上界Gm+γ和下界Gm-γ，一般γ取40； 步骤三、设定损失函数Ep由直线l1、l2上的各边缘点用最小二乘方法拟合出的直线Lm的拟合程度Rsm以及直线l3、l4上的各边缘点用最小二乘方法拟合出的直线Ln的拟合程度Rsn相加获得，即： Ep＝Rsm+Rsn2 步骤四、由二分法在[Gm-γ,Gm+γ]区间内查找出损失函数Ep小于损失函数阈值的背景灰度阈值ht，若[Gm-γ,Gm+γ]区间内损失函数Ep小于损失函数的搜索结果为空，则增大γ值或损失函数阈值，重新查找损失函数Ep小于损失函数阈值的背景灰度阈值ht，直到找到为止。

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