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龙图腾网获悉浙江润琛科技有限公司申请的专利人机共融环境下的移动机器人进电梯自主选点停靠方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311004994.X，技术领域涉及：B66B1/06；该发明授权人机共融环境下的移动机器人进电梯自主选点停靠方法是由张建明;张志文;张在吉;夏钰婷设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本人机共融环境下的移动机器人进电梯自主选点停靠方法在说明书摘要公布了：一种人机共融环境下的移动机器人进电梯自主选点停靠方法，包括以下过程：获取动态检测区数据，若该区域通畅，进入下一步，否则将一直检测，直到检测超时将取消电梯门常开；获取一次动态搜索区数据，分析区域内是否有足够空间可供机器人停靠，若空间不足，直接取消电梯门常开，若空间充足，则进入下一步；进入循环，生成新的目标点并发布；若循环过程中找到了合适的停靠点，机器人将该点设置为导航目标点并持续发布，直到机器人到达目标位置，取消电梯门常开。本发明解决机器人进电梯效率低下问题，提高机器人在拥挤环境下的进梯成功率。

本发明授权人机共融环境下的移动机器人进电梯自主选点停靠方法在权利要求书中公布了：1.一种人机共融环境下的移动机器人进电梯自主选点停靠方法，其特征在于，所述方法包括以下过程： 获取动态检测区数据，若该动态检测区区域通畅，进入下一步，否则将一直检测，直到检测超时将取消电梯门常开； 获取一次动态搜索区数据，分析动态搜索区区域内是否有足够空间可供机器人停靠，若空间不足，直接取消电梯门常开，若空间充足，则进入下一步； 进入循环，生成新的目标点并发布，同时获取动态搜索区数据，对停靠点位置空间进行判定，是否能容纳当前机器人占据面积，若暂时无法容纳，判断当前机器人是否已经进入搜索区，若还未进入，重复当前循环，直到机器人进入搜索区时仍未搜索到合适的停靠点，将释放当前目标点并回到世界坐标原点，取消电梯门常开；若循环过程中找到了合适的停靠点，机器人将该点设置为导航目标点并持续发布，直到机器人到达目标位置，取消电梯门常开； 生成新的目标点的方式，在时刻的一维向量中，找到一个最大连续区间，将这个区间对应的平面中心点发布为机器人临时目标点； 最大连续区间的获取方式为：遍历，当第个搜索到的空闲像素不足现有平均深度的倍时，视为新的平面起始位置，其中为平面分割补偿系数，意为是否将当前像素列纳入最新的平面中的接受程度，若，对和进行更新，循环直到整个像素平面搜索完毕；找到最大区间面积所对应的区间起始位置和平均深度，可得时刻最大连续区间在局部代价地图中的平均像素纵坐标位置，以及最大区间面积所拥有的平均深度，其中的计算，是取电梯区域和局部代价地图的交集得到的动态搜索区终止像素纵坐标位置； 机器人临时目标点计算方式为：对于时刻停靠点像素坐标位置横坐标的选取，综合考虑最大区间面积所拥有的平均深度以及机器人footprint的外接圆半径，即，其中的计算，是取电梯区域和局部代价地图的交集得到的动态搜索区终止像素横坐标位置，在得到时刻的目标点像素位置和以后，需要通过坐标变换得到在世界坐标系下的真实目标位置，最后，令，即目标点在世界坐标系的方向始终和当前机器人方向一致，这样便得到机器人临时目标点。

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