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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种星表缓冲行走与采样探测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117184447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311227189.3，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权一种星表缓冲行走与采样探测系统是由马如奇;陈磊;余后满;饶炜;倪文成;孙康;韩润奇;危清清设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种星表缓冲行走与采样探测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种星表缓冲行走与采样探测系统，根据探测器重量及星体重力环境因素，为探测器配置合适数量的复合腿臂，实现探测器的可重复、主动缓冲着陆；多个复合腿臂组合实现探测器在星表的腿式行走移动，解决了传统轮式移动系统越障及地形适应性差的问题；复合腿臂实现对星表样品的铲挖、钻进、冲击破碎等多形式采集与样品转移，并在采样过程中同步实现对星壤力学、热学、电学、光学特性的探测反演，解决了星壤物性真正原位探测技术问题；本发明解决了探测器系统着陆、移动、采样、探测的一体化设计与轻量化设计技术问题。

本发明授权一种星表缓冲行走与采样探测系统在权利要求书中公布了：1.一种星表缓冲行走与采样探测系统，其特征在于，包括探测器和法兰连接的多条复合腿臂；所述复合腿臂包括髋部滚转驱动组件2、关节安装支架3、髋部俯仰驱动组件4、膝关节驱动组件5、摆杆组件6、摆杆铰链7、连杆组件8、膝关节铰链组件9、大腿组件10、小腿组件12、缓冲足垫组件14、采样单元驱动组件15、采样传动组件17、采样钻杆组件18、复合采样头20； 髋部滚转驱动组件2的壳体与法兰固连，髋部滚转驱动组件2的输出轴相对髋部滚转驱动组件2的壳体做回转运动； 关节安装支架3与髋部滚转驱动组件2的输出轴固连，在髋部滚转驱动组件2的驱动作用下，关节安装支架3相对髋部滚转驱动组件2的壳体回转运动； 髋部俯仰驱动组件4的壳体与关节安装支架3固连，髋部俯仰驱动组件4的输出轴相对髋部俯仰驱动组件4的壳体做回转运动； 膝关节驱动组件5的壳体与关节安装支架3固连，膝关节驱动组件5的输出轴相对膝关节驱动组件5的壳体做回转运动； 摆杆组件6一端与膝关节驱动组件5的输出轴固连，另一端与摆杆铰链7铰接；摆杆铰链7一端与摆杆组件6铰接，另一端与连杆组件8铰接；连杆组件8一端与摆杆铰链7铰接，另一端与膝关节铰链组件9铰接；大腿组件10一端与髋部俯仰驱动组件4的输出轴固连，另一端与膝关节铰链组件9铰接；髋部俯仰驱动组件4、膝关节驱动组件5、摆杆组件6、摆杆铰链7、连杆组件8、膝关节铰链组件9、大腿组件10共同构成了平行四边形机构； 小腿组件12一端与膝关节铰链组件9固连，另一端与缓冲足垫组件14滑动连接； 采样传动组件17平行安装在小腿组件12轴线方向上； 采样单元驱动组件15在采样传动组件17导向作用下沿小腿组件12的轴线方向做往返直线运动； 采样钻杆组件18在采样单元驱动组件15的驱动作用下为复合采样头20提供钻进过程所需的进给运动与回转运动； 复合采样头20用于实现复合腿臂可达空间内的铲、刨、挖、钻、冲击形式的样品采集及样品转移。

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