湖北工业大学靳华中获国家专利权
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龙图腾网获悉湖北工业大学申请的专利一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132630B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310690755.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法是由靳华中;张霄雨;申镇;叶志伟;刘春;蔡政洋;詹必豪;何新龙;王文静设计研发完成，并于2023-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明属于三维点云配准技术领域，具体提供了一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法，包括：利用Harris‑3D算法提取源点云和目标点云的角点作为关键点；利用FPFH算法对提取到的所述关键点进行描述和初步匹配得到匹配对；计算所述匹配对之间的二阶空间兼容性矩阵，并据此剔除错误匹配对得到正确匹配对；利用奇异值分解法，结合所述正确匹配对，计算两幅点云的粗配准结果，得到初始位姿；根据两幅点云的初始位姿，结合K维树加速的ICP算法，计算点云精配准结果，最终完成点云配准工作。本发明有效抑制外点对配准精度的影响，提高了点云配准的精度和速度。
本发明授权一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二阶空间兼容性度量的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用Harris-3D算法提取源点云和目标点云的角点作为关键点； 2利用FPFH算法对提取到的所述关键点进行描述和初步匹配得到匹配对； 3计算所述匹配对之间的二阶空间兼容性矩阵，并据此剔除错误匹配对得到正确匹配对； 4利用奇异值分解法，结合所述正确匹配对，计算两幅点云的粗配准结果，得到初始位姿；具体地，得到n对正确匹配对后，通过最小二乘法迭代求解最优旋转矩阵和平移矢量，计算过程如下： ； 其中，qi为利用K维树搜索目标点云pi得到的最近的对应点，首先把旋转矩阵R视为常值，则为关于变量的函数，然后对变量求偏导数并令偏导数为零，求解和R； 5根据两幅点云的初始位姿，结合K维树加速的ICP算法，计算点云精配准结果，最终完成点云配准工作。
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