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龙图腾网获悉华中科技大学无锡研究院申请的专利一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法和铣磨系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117102881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311051992.6，技术领域涉及：B23P23/04；该发明授权一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法和铣磨系统是由陈徐兵;彭芳瑜;宋国栋;李鑫;郑妍设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法和铣磨系统在说明书摘要公布了：本发明涉及发电机支架制造技术领域，尤其涉及一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法，包括获取转子支架的转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及实际焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及预设的焊缝半径，获取目标焊缝模型；根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型、目标焊缝模型和实际焊缝模型，获取焊缝铣磨量、焊缝铣磨方向以及焊缝铣磨路径；根据焊缝铣磨量以及焊缝铣磨路径，对转子支架焊缝进行铣削及打磨。本发明能够能稳固提升产品质量，缩短制造周期50%。本发明方法可以实现转子支架测量及铣削加工的标准化、自动化作业，从而降低水轮机转子支架制造成本，提升企业竞争力。

本发明授权一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法和铣磨系统在权利要求书中公布了：1.一种基于工业机器人的转子支架焊缝铣磨方法，其特征在于，包括： S10：获取转子支架的转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及实际焊缝模型； S20：根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型以及预设的焊缝半径，获取目标焊缝模型； S30：根据转子支架第一平面模型、转子支架第二平面模型、目标焊缝模型和实际焊缝模型，获取焊缝铣磨量、焊缝铣磨方向以及焊缝铣磨路径； 获取转子支架第一平面模型与转子支架第二平面模型的平面交线，通过连立转子支架第一平面模型和转子支架第二平面模型的方程求解获得： ， 其中，a1、b1、c1、d1为转子支架第一平面模型的参数，a2、b2、c2、d2为转子支架第二平面模型的参数； 根据所述平面交线和目标焊缝模型的点云数据的包围盒，获取加工起始点，所述平面交线和包围盒的交点，交点为加工起始点； 获取转子支架第一平面模型与转子支架第二平面模型的角平分面，所述角平分面的垂直特征线为焊缝铣磨方向，焊缝铣磨方向指的是打磨工具TCP中Z向刀轴矢量数据； 在角平分面上建立方向向量u垂直平面交线，方向向量u即为焊缝铣磨方向，其中，方向向量u的公式如下： 方向向量u的公式如下： ， 其中，，分别为转子支架第一平面模型和转子支架第二平面模型的法向； 根据目标焊缝模型和实际焊缝模型，通过点云ICP匹配算法，获取焊缝铣磨量和实际焊疤分布，根据实际焊疤分布和加工起始点，确定焊缝铣磨路径； S40：根据焊缝铣磨量以及焊缝铣磨路径，对转子支架焊缝进行铣削及打磨。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学无锡研究院，其通讯地址为：214174 江苏省无锡市惠山区堰新路329号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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