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龙图腾网获悉太原福莱瑞达物流设备科技有限公司申请的专利车辆货厢的扫描方法、扫描系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311065839.9，技术领域涉及：G06V20/59；该发明授权车辆货厢的扫描方法、扫描系统、计算机设备及存储介质是由许习军;张涛;王倩倩设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆货厢的扫描方法、扫描系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆货厢的扫描方法、扫描系统、计算机设备及存储介质，扫描方法包括：控制扫描件对目标车辆的货厢进行扫描，获取货厢的多个待扫描面对应的点云数据；根据多个待扫描面对应的点云数据，构建得到货厢的扫描模型；根据货厢的扫描模型，判断货厢内是否存在阶梯；当确定货厢内存在阶梯时，生成并发出阶梯位置信息，阶梯位置信息用于指示货物装厢时的避让；当确定目标车辆的货厢内不存在阶梯时，生成并发出货物装厢信息。由此，通过使用扫描方法以检测目标车辆的货厢内是否存在阶梯，当货厢内存在阶梯时，可以使货物装厢时避让阶梯，与现有技术相比，可以尽量防止货厢的阶梯处的货物倾翻，也可以使货厢内货物的预设装厢高度更合理。

本发明授权车辆货厢的扫描方法、扫描系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆货厢的扫描方法，其特征在于，包括： 控制扫描件300按照预设路径220移动以对目标车辆200的货厢210进行扫描，获取所述货厢210的多个待扫描面对应的点云数据； 根据所述多个待扫描面对应的点云数据，构建得到所述目标车辆200的货厢210的扫描模型； 根据所述目标车辆200的货厢210的扫描模型，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在阶梯230； 当确定所述目标车辆200的货厢210内存在阶梯230时，生成并发出阶梯位置信息，所述阶梯位置信息用于指示货物装厢时的避让； 当确定所述目标车辆200的货厢210内不存在阶梯230时，生成并发出货物装厢信息，所述货物装厢信息用于指示货物装厢； 所述预设路径220为位于所述目标车辆200的货厢210上方且沿预设停放区域的长度方向延伸的直线； 所述根据所述目标车辆200的货厢210的扫描模型，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在阶梯230，包括： 从所述目标车辆200的货厢210的扫描模型中获取多个第一位置数据，所述第一位置数据为待扫描面上且位于所述预设路径220的正下方的扫描点的位置数据； 根据多个所述第一位置数据中的高度值，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在阶梯230； 当存在有两个所述第一位置数据的高度差值大于第一预设差值且小于第二预设差值时，确定所述目标车辆200的货厢210内存在阶梯230； 当不存在有两个所述第一位置数据的高度差值大于第一预设差值且小于第二预设差值时，确定所述目标车辆200的货厢210内不存在阶梯230； 所述根据多个所述第一位置数据中的高度值，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在阶梯230，还包括： 当存在有两个所述第一位置数据的高度差值小于所述第一预设差值且不为零时，确定所述目标车辆200的货厢210在对应位置存在凹陷或凸起； 当存在有两个所述第一位置数据的高度差值大于所述第二预设差值时，确定对应的两个扫描点中高度值大的一个位于所述目标车辆200的货厢210的侧壁； 所述方法还包括： 根据所述目标车辆200的货厢210的扫描模型，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在凸起或凹陷； 当确定所述目标车辆200的货厢210内存在凸起或凹陷时，生成并发出障碍位置信息，所述障碍位置信息用于指示货物装厢时的避让； 所述根据所述目标车辆200的货厢210的扫描模型，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在凸起或凹陷，包括： 从所述目标车辆200的货厢210的扫描模型中获取连续的多个第二位置数据，多个第二位置数据为待扫描面上的多个扫描点的位置数据，多个扫描点分布于所述目标车辆200的货厢210邻接的两个周壁上； 根据多个所述第二位置数据中的高度值，判断所述目标车辆200的货厢210内是否存在凸起或凹陷； 在所述目标车辆200的货厢210的宽度方向上，当连续的多个扫描点中存在有两个相邻的扫描点的间隔距离小于第三预设差值，且对应的扫描点的高度差值大于第四预设差值且小于第五预设差值时，确定所述目标车辆200的货厢210在对应的所述待扫描面内存在凸起或凹陷； 当连续的多个扫描点中，两个相邻的扫描点的间隔距离小于所述第三预设差值，不存在对应的扫描点的高度差值大于第四预设差值且小于第五预设差值时，确定所述货厢210在对应的所述待扫描面内不存在凸起或凹陷。

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