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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311024783.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置是由陈春杰;吴新宇;田永堂;彭安思;刘耀;王卓;郭利刚;肖杨设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置，涉及外骨骼机器人技术领域。不仅能够满足复杂地形下医护人员对担架的拾取，而且能够在拾取和搬运过程中提供助力。该装置包括卷扬装置、快速插头和自锁抓手；卷扬装置包括外壳以及线轴、鲍登线、卷簧和鲍登线锁止机构；外壳内设有外壳轴部，线轴套设在外壳轴部上；鲍登线的上端连接缠绕在线轴上，下端与快速插头连接；卷簧设置在外壳轴部与线轴之间且能够为线轴提供驱动鲍登线缩回的卷曲力；鲍登线锁止机构能够阻止鲍登线伸出或缩回；自锁抓手能够实现担架手柄的抓取与锁紧；快速插头能够在自锁抓手抓取担架手柄后将自锁抓手自动锁紧在预设位置，并将自锁抓手与卷扬装置的外壳快速连接。

本发明授权一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置在权利要求书中公布了：1.一种适于复杂地形的自锁抓取助力装置，其特征在于，包括沿轴向依次串接的卷扬装置、快速插头和自锁抓手；所述卷扬装置包括外壳以及设置在外壳内的线轴、鲍登线、卷簧和鲍登线锁止机构；所述外壳内设有外壳轴部，所述线轴套设在外壳轴部上；所述鲍登线的上端连接缠绕在线轴上，下端与所述快速插头连接；所述卷簧设置在所述外壳轴部与所述线轴之间且能够为所述线轴提供驱动所述鲍登线缩回的卷曲力；所述鲍登线锁止机构能够阻止所述鲍登线伸出或缩回；所述自锁抓手能够实现担架手柄的抓取与锁紧；所述快速插头能够在所述自锁抓手抓取担架手柄后将所述自锁抓手自动锁紧在预设位置，并将自锁抓手与所述卷扬装置的外壳快速连接； 所述鲍登线锁止机构包括分离键、定位齿轮、齿圈和发条弹簧；所述线轴内设有定位齿轮安装腔；所述齿圈固连在所述定位齿轮安装腔的口部；所述定位齿轮滑动连接在所述外壳轴部上并与所述齿圈啮合；所述发条弹簧的两端分别抵接所述定位齿轮安装腔的底壁和所述定位齿轮的第一端面；所述分离键连接在所述定位齿轮的第二端面上，所述分离键与所述外壳之间设有弹簧销，所述外壳的底部设有沿径向贯通的限位孔；所述限位孔靠近所述定位齿轮设置；所述外壳上设有用于按压所述分离键的按压孔。

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