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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种三自由度机器人关节总成及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311244724.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种三自由度机器人关节总成及工作方法是由荣学文;李梅爽;雒瑞民;昝帅;张作元;马昕;李贻斌;范永设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度机器人关节总成及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种三自由度机器人关节总成及工作方法。关节总成包括：依次转动连接的四个连杆，第一连杆与第二连杆的转动轴为C1，第二连杆和第三连杆的转动轴为C2，第三连杆和第四连杆的转动轴为C3，转动轴C1与C2垂直，转动轴C2与C3垂直，且转动轴C1、C2、C3相交于转动轴C2上一点O；四个连杆的旋转运动通过液压驱动，且液压油路内置于各连杆内部。通过本发明避免了外置液压油管限制关节运动范围，能够允许各关节大范围灵活运动，而且结构简单，更加轻量化。

本发明授权一种三自由度机器人关节总成及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种三自由度机器人关节总成，其特征在于，包括：依次转动连接的四个连杆，第一连杆与第二连杆的转动轴为C1，第二连杆和第三连杆的转动轴为C2，第三连杆和第四连杆的转动轴为C3，转动轴C1与C2垂直，转动轴C2与C3垂直，且转动轴C1、C2、C3相交于转动轴C2上一点O； 四个连杆的旋转运动通过液压驱动，且液压油路内置于各连杆内部；所述第一连杆包括叶片轴一；所述叶片轴一和缸体一构成油缸一，所述缸体一包括连接成一体的油缸一上端盖、油缸一壳体和油缸一下端盖； 所述油缸一下端盖右侧安装有第二连杆侧板，所述油缸一下端盖和第二连杆侧板下侧形成容置腔；所述第二连杆包括叶片轴二，所述叶片轴二的轴线与所述叶片轴一的轴线相垂直，叶片轴二左端与所述油缸一下端盖连接，右端与所述第二连杆侧板通过花键连接；所述第三连杆包括缸体二，所述缸体二设置在所述容置腔内，所述叶片轴二和缸体二构成油缸二，所述缸体二包括连接成一体的油缸二左端盖、油缸二壳体和油缸二右端盖； 所述叶片轴一上端面设置有油路块，所述油路块上设置有六个液压接头，所述叶片轴一具有叶片一，所述叶片一将缸体一分割成两个独立腔室，所述叶片轴一中设置有六个液压油路，其中两个液压油路通过叶片一分别与两个独立腔室连通，两个液压油路另一端分别与油路块上的两个液压接头连通，进而驱动叶片轴一和缸体一的相对转动；所述叶片轴一的六个液压油路中的四个液压油路经油缸一下端盖与所述叶片轴二连通。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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