深圳市优必选科技股份有限公司梁振楠获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种轮足结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117002641B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311131280.5，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮足结构及机器人是由梁振楠;周江琛;刘阳;王浩;陆丽华设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮足结构及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轮足结构及机器人，用于安装于胸腔主体结构的一侧，胸腔主体结构包括第一驱动件；轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；大腿的一端与第一驱动件的固定部固定连接，大腿的另一端与小腿的非端部铰接；摇杆的一端与第一驱动件的转动部固定连接，摇杆的另一端与连杆的一端铰接；小腿的一端与连杆的另一端铰接，小腿的另一端与轮部组件转动连接。机器人包括胸腔主体结构和上述的轮足结构，所述胸腔主体结构与所述轮足结构活动连接。本申请中，利用平行四杆机构的等效结构实现了机器人的膝关节旋转副的上移，降低轮足结构相对膝关节的惯量，压缩了机器人整体结构的体积。
本发明授权一种轮足结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮足结构，用于安装于胸腔主体结构的一侧，所述胸腔主体结构包括第一驱动件；其特征在于，所述轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；所述大腿的一端与所述第一驱动件的固定部固定连接，所述大腿的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述摇杆的一端与所述第一驱动件的转动部固定连接，所述摇杆的另一端与所述连杆的一端铰接；所述小腿的一端与所述连杆的另一端铰接，所述小腿的另一端与所述轮部组件转动连接； 所述连杆包括依次连接的第一平直部和第二平直部；所述第一平直部和所述第二平直部呈钝角设置；所述第一平直部与所述摇杆铰接，所述第二平直部与所述小腿铰接。
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