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龙图腾网获悉江苏范特科技有限公司申请的专利一种基于枪机和云台相机联动的目标定位方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977443B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310896231.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于枪机和云台相机联动的目标定位方法及设备是由汝骏仁;郭长柱;吴圣阳设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于枪机和云台相机联动的目标定位方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于枪机和云台相机联动的目标定位方法及设备，方法包括：借助于离线标定方式，对云台相机与该云台相机关联的枪机进行绑定，并基于三角剖分方式获取枪机所属的一帧图像中感兴趣区域的每一三角形的顶点坐标及放射变换矩阵；获取枪机实时拍摄检测目标的目标位置信息，判断该目标位置信息是否位于感兴趣区域内；若属于，则根据目标位置信息和目标位置信息所属的三角形的顶点坐标及放射变换矩阵，获取云台相机用于聚焦目标时使用的该检测目标所属的PT值和Zoom值，将PT值和Zoom值发送所述云台相机，以使所述云台相机基于所述PT值和Zoom值旋转聚焦所述检测目标。本发明的方法操作简便，计算速度快，且定位更精准。

本发明授权一种基于枪机和云台相机联动的目标定位方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于枪机和云台相机联动的目标定位方法，其特征在于，包括： S10、借助于离线标定方式，对云台相机与该云台相机关联的枪机进行绑定，并基于多边形剖分方式获取枪机所属的一帧图像中感兴趣区域的每一多边形的顶点坐标及放射变换矩阵；针对云台相机绑定的每一枪机，从该枪机拍摄的视频流中选择一帧图像，确定该帧图像中属于云台相机可视范围内的子图； 对子图的边界区域选择多个第一坐标点，将所有第一坐标点按照指定方向连接形成感兴趣区域，获得感兴趣的像素坐标范围； 依据限定距离和均匀条件对感兴趣区域内部选择多个第二坐标点； 获取所有第一坐标点的像素坐标和PT值，该PT值为任一第一坐标点被云台相机聚焦时旋转信息； 获取所有第二坐标点的像素坐标和PT值，该PT值为任一第二坐标点被云台相机聚焦时旋转信息； 基于三角剖分方式将所有的第一坐标点和所有的第二坐标点形成依次排列且无重复的三角形，每一三角形具有唯一标识； 基于每一三角形中三个顶点的像素坐标和PT值，获取将三个顶点在像素坐标转换为各自PT值的放射变换矩阵； S20、获取枪机实时拍摄检测目标的目标位置信息，判断该目标位置信息是否位于所述感兴趣区域内； S30、若属于，则根据目标位置信息和目标位置信息所属的多角形的顶点坐标及放射变换矩阵，获取云台相机用于聚焦目标时使用的该检测目标所属的PT值和Zoom值； S40、将所述PT值和Zoom值发送所述云台相机，以使所述云台相机基于所述PT值和Zoom值旋转聚焦所述检测目标。

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