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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310969270.2，技术领域涉及：G06T7/207；该发明授权一种自动驾驶车辆轨迹预测方法及系统是由王臣飞;徐达学;赵雨明;周易;聂俊霞设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆轨迹预测方法及系统，包括如下过程：自我车辆获取周围设定范围内的图像信息，识别出周围的其他车辆或行人信息；获取识别出的其他车辆或行人的历史轨迹信息；基于其他车辆以及行人历史轨迹信息，预测其他车辆或行人下一时刻的运行轨迹；基于其他车辆或行人下一时刻的运行轨迹，确定自我车辆下一时刻的运行轨迹；基于自我车辆下一时刻的运行轨迹，控制自我车辆的运动。本发明充分考虑车辆周围多个运动物体对于自我车辆运动轨迹的影响，保证了自我车辆的安全运行。

本发明授权一种自动驾驶车辆轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括如下过程： 自我车辆获取周围设定范围内的图像信息，识别出周围的其他车辆或行人信息； 将获取的图像信息储存在缓存中，对识别的其他车辆或行人进行轨迹描绘； 获取识别出的其他车辆或行人的历史轨迹信息； 基于其他车辆以及行人历史轨迹信息，预测其他车辆或行人下一时刻的运行轨迹； 基于其他车辆或行人下一时刻的运行轨迹，确定自我车辆下一时刻的运行轨迹； 基于自我车辆下一时刻的运行轨迹，控制自我车辆的运动； 自我车辆获取周围设定范围内的图像信息，识别出周围的其他车辆或行人信息，具体为： 通过车辆的前摄像头和两侧摄像头对周围的环境进行检测，获取连续视频帧信息； 基于所述视频帧提取处于运动状态的目标关键点特征，确定所述关键点特征的宽度和高度，将所述宽度和高度分别与车辆和行人设定的阀值进行比较，识别出处于运动状态的目标是其他车辆还是行人，同时分别提取出其他车辆或行人的相关信息并存储；其中， 所述其他车辆信息包括：时间、车辆数量、每一个其他车辆的类型、位置和车牌号；所述行人信息包括：时间、行人数量、每一个行人的位置、面部特征和衣服颜色； 获取识别出的其他车辆或行人的历史轨迹信息，具体为： 基于识别到的其他车辆的信息，通过车牌号得到同一车辆在不同时间的位置，按照时间顺序将这些位置进行关联，得到所有其他车辆的历史轨迹； 基于识别到的行人的信息，通过面部特征和衣服颜色得到同一行人在不同时间的位置，按照时间顺序将这些位置进行关联，得到所有行人的历史轨迹； 基于自我车辆下一时刻的运行轨迹，控制自我车辆的运动，具体为： 基于自我车辆下一时刻的运行轨迹，生成自我车辆运动控制指令； 基于所述运动控制指令，使用纵向PID控制器控制车辆的前进和后退，使用纬度PID控制器控制车辆的转向；同时获取交通信号灯数据以及前方车辆的加速度数据，使用训练好的神经网络分类器，输出自我车辆的制动行为，以控制自我车辆进行制动； 神经网络分类器不断学习之前的数据以及对应的自我车辆的制动行为，通过不断学习，自我车辆再遇到这类情况时，会做出相应的制动行为，形成自我车辆自动驾驶时的自动制动。

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