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龙图腾网获悉重庆大学;广州高新兴机器人有限公司申请的专利基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116959116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310960278.2，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法、装置、介质及设备是由刘彪;苏晓杰;黄宁波;王恒华;沈创芸设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法，包括：控制巡逻机器人在预设场所移动，并采集所述预设场所的图像信息；采用预设的草坪语义分割网络获取所述图像信息中的草坪信息；采用预设的人体实例分割网络获取所述图像信息中的人体信息；根据所述草坪信息和人体信息判断所述图像信息中是否存在草坪踩踏行为；若存在，则输出踩踏草坪行为人的人体信息。本发明有效地解决了现有技术在检测草坪踩踏行为时存在的漏检和误检、检测速度慢的问题。

本发明授权基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于巡逻机器人的草坪踩踏行为检测方法，其特征在于，包括： 控制巡逻机器人在预设场所移动，并采集所述预设场所的图像信息； 采用预设的草坪语义分割网络获取所述图像信息中的草坪信息；具体为：将所述图像信息下采样到第一预设尺寸；将下采样处理后的图像信息中的每一像素除以255，得到草坪待分割图像；将所述草坪待分割图像输入至预设的草坪语义分割网络，获取所述图像信息中草坪信息；其中，所述草坪语义分割网络采用在YOLOv8s目标检测网络的基础上改进而成的轻量级语义分割网络；在所述草坪语义分割网络中，head部分采用用于语义分割的head，backbone和head中的c2f层的重复次数为1，采用ReLU作为Conv算子的激活函数，输出层由第25层的Conv算子负责及输出掩膜图像，所述掩膜图像和待分割图像大小相同、具有双通道； 采用预设的人体实例分割网络获取所述图像信息中的人体信息； 根据所述草坪信息和人体信息判断所述图像信息中是否存在草坪踩踏行为；具体包括：以所述人体信息中的人体检测框的下边界为基准，获取草坪踩踏行为的判别区域，所述判别区域的宽度取下边界，高度取下边界向上第一高度、向下第二高度；判断所述判别区域内是否同时包括人体检测框中的像素和草坪信息中的像素；若是，则所述判别区域对应的人体信息存在草坪踩踏行为； 若存在，则输出踩踏草坪行为人的人体信息。

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